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在恢复轴1与轴6的零点/原点参数时需特别注意。轴参数直接关联机器人基坐标系，轴6参数则关联工具中心点(TCP)参考系，必须通过外部测量手段精确设定。该设置窗口将在校准菜单选择"建立零点复位程序"后弹出。请按以下两个步骤完成双轴的参数校准：

要正确设置这两个轴的母带参数，必须遵循接下来的两个程序。

零点复位轴6

你必须使用参考目标来正确设置轴6的"原点"位置。角度偏置将是为使测量的 TCP（X、Y、Z）与已知 TCP 参考值达到最佳匹配所需的绕工具法兰 Z 轴的旋转。测量的 TCP（见下图）是校准程序第二步中测量的 TCP 之一。参考 TCP 是与所使用校准工具的其中一个 TCP 相对应的已知参考。

理想情况下，基准 TCP 必须由坐标测量机相对于工具法兰进行测量（最好是机器人工具法兰的复制品）。或者，也可以使用新的机器人首次测量（校准程序的第二步）TCP，并将一个测得的 TCP 作为基准。使用镙丝钉和/或适当的工具法兰作为基准非常重要，可确保末端效应器始终放置在相同的位置。

零点复位轴1

若需使轴1与实际机器人基坐标系对齐，必须在开始校准前精确测量三个基准靶球。这些靶球应按照能建立机器人相对参考系的原则布置。

轴1原点位置取决于上述三个基准靶球及机器人基座设置。基座设置是校准第一步，通过移动并测量第1、2轴，将测量系统基坐标系与机器人基坐标系对齐。

在激光跟踪仪系统窗口点击"设置测量参考系"，可配置测量系统基准点（见下图）。这三个测量点将定义目标机器人参考系（前两点确定X轴，第三点确定Y轴正向）。应选用与机器人基座相关的可重复参考点。

第1关节的修正角度，即通过三点测量获得的基坐标系X轴与通过机器人第1、2轴运动测量的基坐标系X轴之间的夹角（两者均投影至三点建立的基坐标系XY平面）。