校准工具坐标系

选择实用程序➔校准工具可通过RoboDK进行TCP校准。你可以使用任意数量的接触点，并采用不同姿态。接触点越多且姿态变化越大，TCP的估算结果就越精确，同时也能获得更好的误差评估。

Note：更多信息请参见校准TCP章节。

TCP校准提供以下两种方式：

o以不同姿态使TCP接触同一固定点。

o使TCP接触平面（类似测头）。

如果要校准测头或主轴，建议采用平面参考物接触法。这种方法能有效降低人为操作误差。

若TCP为球形，系统将自动计算球心作为新TCP坐标（无需提供球体直径）。

采用平面校准法时（如图所示），请按以下步骤操作：

1.选择需要校准的工具。

2.选择校准方法➔通过平面校准XYZ。

3.使用"关节"选择校准。

4.选择正在使用的机器人。

5.设定TCP校准使用的姿态数量（建议不少于8组）。

6.估算参考平面方位。若参考平面与机器人XY基准面不平行，需在±20°范围内输入平面方位估值（只需关注平面朝向，位置无关紧要）。

7.现在可以开始填写关节值表格。你可以手动输入数据，或通过界面按钮进行复制/粘贴（如图所示）。也可在工具定义窗口点击按钮：获取Px，这样就能从模拟器中读取当前机器人关节值。若要从实际连接的机器人获取关节值，需先在连接机器人窗口点击按钮：获取位置（具体连接方法详见附图或附录说明）。强烈建议单独保存用于校准的关节值副本（例如存为文本文件）。

8.当表格填写完成后，窗口底部将显示"已校准TCP"的新坐标值(X,Y,Z)。然后点击"更新"按钮，RoboDK工作站中的TCP数据将同步更新。注意：此方法无法确定测头的方向参数。

9.点击"显示误差"可查看每个姿态相对于计算TCP（所有姿态的平均值）的偏差值。若某组姿态误差明显偏大，可删除该组数据。

10.必须手动将新TCP坐标(X,Y,Z)更新至真实机器人控制器中。但若该TCP将用于RoboDK生成的程序，则无需在机器人控制器中更新这些数值。