机器人校准设置
需要两个物体：一个工具物体（由机器人手持）和一个基础参考物体（在机器人单元中静止）。每次测量时，追踪仪必须能够看到工具物体和基准参考物体。这些物体也被称为 "模型"（在 VXelements 中），它们是由附加在工具和参考坐标系物体上的一组目标定义的。追踪仪会追踪这些目标的位置，提供这些物体的参考坐标系作为相对于追踪仪的测量值。RoboDK 将每次测量结果作为工具相对于基准参考坐标系的位置，因此可以移动追踪仪而不改变测量结果。
需要在工具和参考坐标系上分别附加一组目标，以便正确跟踪这些物体。下面的图片展示了一些适当设置的示例：
必须按顺序完成以下小节才能开始测量。最后，还需要将追踪仪和机器人连接到电脑上，以便自动执行测量程序。
参考坐标系探测
首先，需要两个模型：一个是工具模型，一个是代表参考坐标系的模型。一个模型是一个物体，定义为相对于模型参考（工具或基准参考坐标系）与目标相对应的点（X、Y、Z 坐标）列表。
您必须按照这些步骤操作两次，才能定义工具和基础模型：
1.选择连接➔ 连接 Creaform 的 C-Track 光学坐标测量机，与 VXElements 连接。
2.选择连接，等待连接就绪。
如果 VXElements 要求校准，请务必校准追踪仪和 HandyProbe。此外，请确保有 Creaform 提供的 VXTrack 和 VXModel 软件选件。
3.在 RoboDK 中选择基准参照。VXelements 将打开并显示可见的定位目标。您应选择静态点。确保选择代表静态参考点的所有点。不应包括可移动的点。
提示：按住 CTRL 键可选择一组目标。
4.在 RoboDK 中选择工具参考，然后选择代表工具模型的点，重复此操作。
注：您可以选择将模型导入或导出为文本文件。您应该在文本文件中看到目标为 XYZ 坐标列表。您也可以在 RoboDK 中直观地看到这些点，方法是右键单击 "基本参考 "或 "工具参考 "按钮，然后选择 "显示点"。
提示： 参照物或 TCP 的参考坐标系可以相对于物体的某些特征放置在特定位置。此步骤为可选步骤，但如果需要相对于机器人法兰精确放置 TCP 特征，则建议使用此步骤。例如，您可以将工具的 Z 轴沿着用作主轴轴的参考圆柱体精确放置。
要正确移动物体的参考坐标系，必须使用 HandyProbe 并将这些特征带入虚拟 VXelements 会话。所使用的模型必须定义为定位模型，以便根据该模型对特征进行探测。可以探测点、线、平面、圆柱、圆锥，并根据这些特征定义参考坐标系。
注：如果要跟踪的物体非常复杂，可以使用 MaxShot 设备或摄影测量服务来正确定义物体模型。这一程序可能会带来更好的精度结果。
连接到追踪仪
要在 RoboDK 中正确设置通信，需要追踪仪的 IP。确保 VXelements 未运行，并按照以下步骤验证与追踪仪的通信：
a.选择菜单 "连接➔连接立体摄像机"。打开一个新窗口。
b.输入 "基本模型 "和 "工具模型 "文本文件（在上一节中生成）。它们分别是定义参考坐标系和工具坐标系的目标位置。
c.选择 "连接 "按钮。
d.连接成功后，必须以文本文件（.txt）的形式提供基础模型和工具模型。
重要： 模型的文本文件不会随 RoboDK 测量站一起保存。如果从外部修改了 TXT 文件，下次测量时将自动更新模型。
注：高级用户可选择使用 HandyProbe 将参考坐标系放置在所需位置。
几秒钟后，如果连接成功，就会看到一条显示 "就绪 "的绿色信息。可以关闭 VXelements 窗口，连接将保持激活状态。如果连接不成功，您必须确保 Windows 任务栏或任务管理器中没有 VXelements 进程在幕后运行（选择 CTRL+ALT+DEL 强制停止 "VXelementsApiImplementation "进程），然后在 RoboDK 中选择 "连接 "再试一次。
连接机器人
要正确设置与 RoboDK 的通信，需要机器人的 IP（或 RS232 连接的 COM 端口号）。按照以下步骤验证与机器人的通信：
1.选择连接➔ 连接机器人。将出现一个新窗口。
2.设置机器人的 IP 和端口（如果通过 RS232 连接，则设置 COM 端口）。
3.单击连接按钮。
4.如有任何问题，请参阅附录。
注：更多信息请参见程序部分。
如果连接成功，您将看到一条绿色信息，显示 "就绪"。如果选择 "获取位置"，虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全一致。或者，选择 "移动关节"，将机器人移动到模拟器中设置的当前位置。窗口可以关闭，连接将保持激活状态。
重要提示： 如果选择 "获取当前关节 "和 "移动到当前关节"，虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全一致。如果情况并非如此，则某些机器人设置可能不正确，可能需要调整某些机器人参数（如安川（Motoman）机器人的脉冲/度数比）。
