机器人校准设置

机器人校准需要两个对象：工具对象（由机器人持握）和基座参考对象（固定在工位内）。每次测量时跟踪仪必须能同时看到工具对象和基座参考对象。这些对象在VXelements软件中被称为"模型"，它们通过安装在工具和参考框架对象上的一组靶标来定义。跟踪仪通过追踪这些靶标的位置，提供这些对象相对于跟踪仪的参考坐标系测量值。RoboDK将每次测量记录为工具相对于基座参考坐标系的位置，因此即使移动跟踪仪也不会影响测量结果。

必须在工具和参考框架上分别安装一组靶标才能正确跟踪这些对象。下图展示了一些典型配置示例：

必须按顺序完成以下小节才能开始测量。最后，还需要将追踪仪和机器人连接到电脑上，以便自动执行测量程序。

探测参考坐标系

首先需要建立两个模型：工具模型和参考坐标系模型。每个模型都是由一组靶标点（X,Y,Z坐标）构成的集合，这些坐标值是相对于模型自身坐标系（工具坐标系或基座坐标系）定义的。

定义工具模型和基座模型需重复以下步骤：

1.通过选择"连接➔连接Creaform C-Track光学坐标测量机"与VXElements建立连接。

2.点击"连接"并等待状态显示为"Ready"。确保根据VXElements要求完成跟踪仪和HandyProbe测头的校准，同时确认已启用Creaform提供的VXTrack和VXModel软件模块。

3.在RoboDK中选择"基座参考系"。VXelements将自动打开并显示可见的定位靶标。此时应选择所有静态参考点，务必排除可能移动的点。

Tip：按住 CTRL 键可选择一组目标。

4.在RoboDK中选择"工具参考系"，重复上述操作选择构成工具模型的靶标点。

Note：你可以选择将模型导入或导出为文本文件。你应该在文本文件中看到目标为 XYZ 坐标列表。你也可以在 RoboDK 中直观地看到这些点，方法是右键单击 "基本参考 "或 "工具参考 "按钮，然后选择 "显示点"。

Tip：参考坐标系或工具中心点(TCP)可基于物体特征进行精确定位。如需确保工具特征相对于机器人法兰的精确位置（例如使工具Z轴与主轴基准圆柱轴线对齐），建议执行此可选步骤：使用HandyProbe测头在VXelements虚拟会话中采集特征数据。当前模型需设为定位模型，才能基于特征（点、线、面、圆柱、圆锥等）建立参考坐标系。

Note：对于复杂被测物体，可采用MaxShot设备或摄影测量服务建立模型，此方法可获得更高精度。

连接到追踪仪

要在 RoboDK 中正确设置通信，需要追踪仪的 IP。确保 VXelements 未运行，并按照以下步骤验证与追踪仪的通信：

a.菜单栏选择"连接➔连接立体相机"。打开一个新窗口。

b.输入基座模型和工具模型的文本文件（由前文所述步骤生成），这些文件分别定义了参考坐标系和工具坐标系的靶标位置数据

c.点击"连接 "按钮。

d.连接成功后，需再次提供基座和工具模型的文本文件(.txt格式)

Important： 模型的文本文件不会随 RoboDK 测量站一起保存。如果从外部修改了 TXT 文件，下次测量时将自动更新模型。

Note：高级用户可选择使用 HandyProbe 将参考坐标系放置在所需位置。

几秒钟后，如果连接成功，就会看到一条显示"Ready"的绿色信息。可以关闭VXelements 窗口，连接将保持激活状态。如果连接不成功，你必须确保Windows 任务栏或任务管理器中没有 VXelements 进程在幕后运行（选择 CTRL+ALT+DEL 强制停止 "VXelementsApiImplementation "进程），然后在 RoboDK 中选择"连接 "再试一次。

连接机器人

要正确设置与RoboDK的通信，需要机器人的IP（或RS232连接的COM端口号）。按照以下步骤验证与机器人的通信：

1.在菜单栏选择：连接➔连接机器人。软件左边界面出现一个连接机器人窗口。

2.输入机器人的IP和端口（如果通过RS232连接，则设置COM端口）。

3.单击按钮：连接。

4.若出现连接问题，请参阅附录。

Note：更多信息请参见程序章节。

如果连接成功，你将看到一条绿色信息，显示"Ready"。若选择获取位置，虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置保持一致。或选择关节运动，那么机器人会移动到模拟器中的当前位置。你可以暂时关闭此侧窗口，连接将保持激活状态。

Important： 若在窗口处选择获取位置和关节运动，虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全一致。否则，某些机器人设置可能不正确。可能需要调整某些机器人参数（如安川（Motoman）机器人的脉冲/度数比）。