搭建工作站

RoboDK工作站（.RDK文件）用于存储虚拟环境配置和校准数据。以下是新建机器人校准工作站的完整流程（视频教程：https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）

1.导入机器人模型：

a.选择文件➔ 打开机器人库。在线资源库将在浏览器中打开。

b.使用筛选器，按名称、品牌、负载、...

c.点击Open，机器人就会自动出现在已打开的 RoboDK 项目中。

d.或者，你也可以在https://robodk.com.cn/cn/library下载机器人文件（.robot 文件），然后用 RoboDK 打开。

2.准备校准项目：

a.在菜单栏中选择：程序➔ 添加参考坐标系，然后依次创建。

i.测量基准系（Measurements reference）​​：需绑定至机器人基坐标系（Base Frame）。

ii.跟踪仪基准系（Tracker reference）​​：需绑定至刚创建的测量基准系。

iii.工具基准系（Tool reference，可选）​​：绑定至测量基准系，用于可视化跟踪仪视角的工具位置。

Tip 1：在树形结构中拖拽调整依赖关系（如跟踪仪基准系需依附于测量基准系）

Tip 2：按住Alt（平移）或Shift+Alt（旋转）粗略移动坐标系，或双击输入精确坐标。

Tip 3：在树中选中任何物体，按 F2 键为其重新命名。

b.导入工具CAD文件（支持STL、IGES、STEP格式），拖拽至机器人项下自动转换为工具。更多信息点击这里。

➔

可选：选择程序➔ 添加工具 (TCP)，创建TCP，用于碰撞检测：

i.双击工具。

ii.设置初始TCP值（可批量粘贴6轴参数）。

iii.校准工具建议命名为CalibTool id（id为靶球编号，如CalibTool 1）。

c.通过 ​文件➔打开…​ 或拖拽添加环境模型（如工作台、跟踪仪视野模型）。

Tip 1：导入测量工作区的三维文件并将其命名为工作区，以便在追踪仪工作区内生成机器人测量结果。如果不想将测量限制在追踪仪工作区内，也可以将工作区设置为不可见。更多信息详见下一节。

Tip 2：按Ctrl+Alt+Shift+P，锁定敏感模型防止导出。

3.添加校准模块：

a.在菜单中选择：实用程序 ➔ 校准机器人。

b.在窗口中选择：点（3 DOF）。

c.如果你的激光跟踪仪（如徕卡T-Mac激光跟踪仪）支持位姿测量且与RoboDK兼容，你可以选择性地启用位姿（6DOF）功能。

然后会出现以下窗口。

目前可以关闭此窗口。你只需双击工作站的机器人校准，即可随时重新打开。

Tip：若仅需校准机器人的原点位置（也称为Mastering/Home），请在校准设置窗口中选择：校准参数，然后选择零点复归。否则，请保持默认校准类型：完整，该类型可进一步提高精度。

4.保存工作站

a.选择文件➔ 保存工作站。

b.选择文件夹，并选择文件名。

c.选择保存。将生成一个新的 RDK 文件（RoboDK 工作站文件）。

你可以随时打开 RDK 文件（双击文件）来修改该工作站内容。

需重点核查以下内容以确保校准准备无误：

1.测量基准系（Measurements reference）:必须直接关联至机器人基坐标系（Base Frame）。

Important： 若需校准轴1的零点位置（Home Position），测量基准系的方向必须与机器人基坐标系近似一致。

该坐标系需能通过三点法高重复性标定（详见附录I）。当前阶段可使用估算值。

2.跟踪仪基准系（Tracker reference）必须绑定至测量基准系，其初始位置为跟踪仪相对于测量基准系的估算值。后续基座标定（Base Setup）将自动计算跟踪仪精确位置。

3.校准项目验证​：确保工作站中存在“Robot calibration”项目，且所有待测点位：​无碰撞风险、​在跟踪仪可视范围内​。操作：双击校准设置项，逐一点击4组测量项的“显示”按钮进行确认。

4.碰撞检测配置​：需参与碰撞检测的3D模型名称必须包含​“collision”标签。安全建议​：使用比实际工具尺寸大25%的模型进行碰撞校验，预留安全余量。