使用

在已校准机器人和机器人程序的情况下，使用RoboDK可以通过调用FilterProgram过滤整个程序：

robot.FilterProgram(file_program)

在资源库的 "宏 "部分，有一个名为 "过滤程序"（FilterProgram）的宏示例。以下代码是使用 RoboDK API 过滤程序的 Python 脚本示例。

from robolink import *     # 与 RoboDK 通信的 API

from RoboDK import *       # 基本矩阵运算

导入 os                 # 路径操作

# 获取当前工作目录

CWD= os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))

# 如果 RoboDK 没有运行，则启动它，并链接到 API

RDK = Robolink()

# 可选：提供以下参数，以便在幕后运行

#RDK= Robolink(args='/NOSPLASH /NOSHOW /HIDDEN')

# 获取校准后的工作站（.rdk 文件）或机器人文件（.robot）：

# 提示：校准后，右键单击机器人，选择 "另存为 .机器人"。

calibration_file= CWD+ '/KUKA-KR6.rdk'

# 获取程序文件：

file_program= CWD+ '/Prog1.src'

# 载入 RDK 文件或机器人文件：

calib_item= RDK.AddFile(calibration_file)

if not calib_item.Valid()：

    raise Exception("Something went wrong loading "+ calibration_file)

# 检索机器人（如果只有一个机器人，则无弹出窗口）：

机器人= RDK.ItemUserPick('Select a robot to filter', ITEM_TYPE_ROBOT)

if not robot.Valid()：

    raise Exception("未选择机器人或机器人不可用")

# 激活精度

机器人.setAccuracyActive(1)

# 筛选程序：这将自动保存一份程序副本

# 根据机器人品牌重命名文件

status, summary= robot.FilterProgram(file_program)

如果 status== 0：

    print("Program filtering succeeded")

    print(summary)

calib_item.Delete()

RDK.CloseRoboDK()

否则

    print("Program filtering failed! Error code: %i" % status)

    print(summary)   

RDK.ShowRoboDK()