机器人校准

机器人校准分为四个步骤，每个步骤都需要进行一组测量。必须按以下顺序执行：

1.底座测量（3分钟）。

2.工具测量（3分钟）。

3.校准测量（7分钟，60次测量）。

4.验证测量（7分钟，60次测量）。

以下视频演示如何在20分钟内完成校准：https://www.robodk.com/robot-calibration#tab-lt。验证测量（第4步）并非强制要求，但能客观反映校准后的精度效果。您还可以观察机器人在某一区域校准后，在另一区域验证时的精度差异。

为每组测量点击​​测量​​按钮，将弹出新窗口支持：采集新测量数据、导入/导出文本格式（CSV或TXT）的现有测量数据。

默认情况下，机器人会通过实时连接与测量系统自动同步。若无可用的机器人驱动程序，仍可通过以下方式完成校准：

1.取消选中选项：自动同步。

2.点击按钮:创建机器人程序。

3.使用合适的后处理器生成程序（需通过示教器手动同步）

测量底座

测量时可在工具法兰盘任意位置进行，但需确保6次测量均针对同一目标点。启动测量流程：在​​基座设置​​区域点击​​测量，弹出窗口后选择​​开始测量​​，机器人将按预设序列自动同步。

Tip：双击某次测量点可从此位置继续测量。

完成所有测量后关闭窗口，测量坐标系将相对于机器人基坐标系自动更新。如果没有选择任何参考坐标系，可以添加一个参考坐标系（菜单栏选择程序➔添加参考坐标系），并将其置于机器人基准参考坐标系之下（在项目树中拖放）。

摘要将显示机器人参考坐标系相对于校准参考坐标系的位置和方向（[x,y,z,w,p,r]格式，单位为毫米和弧度）。

完成这一步后，你就可以在 RoboDK 中实时准确地显示追踪仪相对于机器人的工作空间。

测量工具

和上一节一样：在工具设置部分选择测量。将打开以下窗口。选择 "开始测量"，机器人将按顺序完成计划的测量。双击某个测量点，可从该位置继续测量。

程序完成后，摘要将显示校准后的 TCP（位置和方向）。TCP 的定义（下图中为 "主轴"）将自动更新。如果没有选择任何TCP，可以添加一个新的 TCP（选择 "程序➔添加工具"），然后选择"更新"。

校准测量

在窗口的校准模块点击测量，打开机器人校准测量窗口。然后，选择"开始测量"，机器人将按顺序完成计划的测量。双击某个测量点，即可从该位置继续测量。

测量完成后关闭窗口。机器人将自动校准，如果没有问题，它会显示以下信息。

最后，绿色屏幕会显示一些有关校准测量的统计数据，以及这些测量的精度提高了多少。

验证测量

禁止使用校准时的测量数据验证机器人精度，必须采集​​独立验证数据集​​以获得客观精度评估。

必须按照相同的校准程序进行验证测量。摘要将显示验证统计数据。更多信息，请参阅校准结果章节。