Robot Calibration (Optical CMM)
需要两个对象：一个工具对象（由机器人持有）和一个基本参考对象（单元格中的静态对象）。跟踪器必须能够看到每次测量的工具对象和基础参考对象。这些对象也称为“模型”（在VXelements中），由附加到工具和参考框架对象的一组目标定义。跟踪器跟踪这些目标的位置，以提供这些对象的参考框架作为相对于跟踪器的度量。RoboDK将每次测量作为工具相对于基本参考系的位置，因此可以在不更改测量的情况下移动跟踪器。
需要将一组目标分别附加到工具和参考框架上，以允许正确跟踪这些对象。下图显示了一些适当设置的示例：
必须依次完成以下小节，以准备开始进行测量。最后，将需要将跟踪器和机器人连接到计算机以自动执行测量过程。
首先，需要两个模型：一个工具模型和一个基本参考框架模型。一个模型是一个对象，该对象定义为相对于模型参考（工具或基础参考框架）与目标相对应的点（X，Y，Z坐标）列表。我们可以选择使用HandyProbe将参考框架放置在所需的位置。
我们必须按照以下步骤两次来定义工具和基本模型：
1.启动VXelements并连接跟踪器。如有需要，请校准跟踪器以及HandyProbe。
2.从VXelements的左侧树中选择“跟踪模型”，然后选择“检测模型”。选择与模型（工具或对象）相对应的目标，然后选择“接受”。
提示：按住CTRL键选择一组目标。
3.物体的参考框架可以相对于物体的某些特征放置在特定位置。此步骤是可选步骤，但如果我们需要相对于机械手法兰准确放置TCP功能，则强烈建议您这样做。例如，我们可以沿用作主轴轴的参考圆柱体准确地放置工具的Z轴。
为了正确移动对象的参考框架，我们必须使用HandyProbe并将这些功能引入虚拟VXelements会话中。必须将使用的模型定义为定位模型，以便针对该模型探查特征。可以探测点，线，平面，圆柱体，圆锥体并针对这些特征定义参考系。
完成后，我们可以将模型导出为txt文件。我们应该在文本文件中将目标视为XYZ点列表。
注意：如果要跟踪的对象非常复杂，我们可以使用MaxShot设备或摄影测量服务来正确定义对象模型。此过程可能会提供更好的准确性结果。
需要跟踪器的IP才能在RoboDK中正确设置通信。确保VXelements没有运行，然后按照以下步骤验证与跟踪器的通信：
a.选择菜单“连接➔连接立体异构体”。应该会打开一个新窗口。
b.输入“基础模型”和“工具模型”，作为文本文件（在上一节中生成）。这些是分别定义参考框架和工具框架的目标位置。
c.选择“连接”按钮。
d.连接成功后，我们必须将基本模型和工具模型提供为文本文件（.txt）。
重要：模型的文本文件未保存在RoboDK工作站中。如果外部修改了TXT文件，则下次我们进行测量时，它将自动更新模型。
您将看到VXelements的集成版本启动，并且在几秒钟后，如果连接成功，您应该会看到一条绿色消息，显示“就绪”。VXelements窗口可以关闭，连接将保持活动状态。如果连接失败，则必须确保Windows任务栏或任务管理器中没有VXelements进程在后台运行（选择CTRL + ALT + DEL强制停止“ VXelementsApiImplementation”进程），然后在RoboDK再试一次。
要正确设置与RoboDK的通信，需要机械手的IP（或RS232连接的COM端口号）。请按照以下步骤验证与机器人的通信：
1.选择连接➔连接机器人。将会出现一个新窗口。
2.设置机械手的IP和端口（如果通过RS232进行连接，则设置COM端口）。
3.单击连接按钮。
4.如果出现任何问题，请参考附录。
注意：有关更多信息，请参见程序部分。
如果连接成功，您应该会看到一条绿色消息，显示就绪。如果选择“获取当前关节”，则虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全匹配。或者，选择“移至当前关节”以将机器人移至模拟器中设置的当前位置。窗口可以关闭，连接将保持活动状态。
重要：如果选择“获取当前关节”和“移动到当前关节”，则虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全匹配。如果不是这种情况，则某些机器人设置可能不正确，并且可能需要调整某些机器人参数（例如Motoman机器人的脉冲/度比）。