工具校准＃

选择实用程序➔校准工具使用RoboDK校准TCP。我们可以使用不同的方向根据需要使用任意数量的点。更多的点和较大的方向变化会更好，因为我们将获得更好的TCP估计以及TCP错误的估计。

注意：有关更多信息，请参见提示部分。

以下两个选项可用于校准TCP：

●   通过用不同方向的TCP触摸一个固定点。

●   通过使用TCP接触平面（例如测头）。

如果需要校准测头或主轴，建议通过触摸平面参考进行校准。此方法对于用户错误更稳定。

如果TCP是球形的，则将球的中心计算为新的TCP（不必提供球的直径）。

必须按照以下步骤用平面校准TCP（如图所示）：

1.选择需要校准的工具。

2.选择校准方法➔“乘飞机校准XYZ”。

3.使用“接头”选择校准。

4.选择正在使用的机器人。

5.选择我们将用于TCP校准的配置数量（建议采用8种或更多配置）。

6.选择参考平面的估计值。如果参考平面不平行于机器人XY平面（来自机器人参考），我们必须在±20度内添加该参考平面的估计值。该平面的位置并不重要，而只是方向。

7.我们可以开始填写联合值表。我们可以手动填充它，也可以使用按钮进行复制/粘贴（如图所示）。我们还可以使用“获取Jx”按钮从模拟器中的机器人获取当前关节值。如果要从连接到机器人的真实机器人获取关节，则必须首先从机器人连接菜单中选择“获取当前关节”（有关将机器人与RoboDK连接的更多信息，请参见附件图像或附录）。强烈建议保留用于校准的关节的单独副本（例如，文本文件）。

8.填满表格后，我们将在窗口末尾看到新的TCP值（X，Y，Z）为“ Calibrated TCP”。我们可以选择“更新”，新的TCP将在RoboDK站中更新。使用此方法无法找到探头的方向。

9.我们可以选择“显示错误”，然后将看到每个配置相对于所计算的TCP的错误（这是所有配置的平均值）。如果一个配置的错误比其他配置大，我们可以删除它。

10.  我们必须在真实的​​机器人控制器中手动更新值（仅X，Y，Z）。如果此TCP将用于RoboDK生成的程序中，则无需更新机器人控制器中的值。