程序过滤

校准机器人后，可通过以下两种方式应用校准参数：：

●过滤现有程序：自动修正程序中所有目标点坐标以提升运动精度，支持手动操作或API调用

●离线编程生成优化程序：通过RoboDK生成的程序已内置校准参数（含API生成程序）。

要手动过滤现有程序：将机器人程序文件拖放到RoboDK的主屏幕上（或选择文件➔打开），然后选择仅过滤。程序将被过滤并保存在同一文件夹中。过滤摘要将提及过滤算法是否存在问题。如果你想在RoboDK中模拟程序，也可以选择导入程序。如果程序有任何依赖关系（工具坐标系或基本坐标系定义、子程序......），它们必须位于导入第一个程序的同一目录中。

将程序导入RoboDK后，你可以在有或没有绝对精度的情况下重新生成程序。在RoboDK的主要精度设置中（工具➔选项➔精度），你可以决定是否始终使用精确运动学生成程序，是否希望RoboDK每次都询问，或者是否希望使用当前的机器人运动学。右击机器人，激活/禁用标签：使用机器人运动学模型，即可更改当前机器人运动学。如果激活，则会看到一个绿点；如果未激活，则会看到一个红点。

通过API过滤程序

在给机器人和机器人程序校准过的情况下，使用RoboDK可以通过调用FilterProgram过滤整个程序：

robot.FilterProgram(file_program)

在资源库的"宏"部分，有一个名为"过滤程序"（FilterProgram）的宏示例。以下代码是使用RoboDKAPI过滤程序的Python脚本示例。

fromrobolinkimport*#APItocommunicatewithRoboDK

fromrobodkimport*#basicmatrixoperations

importos#Pathoperations

#Getthecurrentworkingdirectory

CWD=os.path.dirname(os.path.realpath(__file__))

#StartRoboDKifitisnotrunningandlinktotheAPI

RDK=Robolink()

#optional:providethefollowingargumentstorunbehindthescenes

#RDK=Robolink(args='/NOSPLASH/NOSHOW/HIDDEN')

#Getthecalibratedstation(.rdkfile)orrobotfile(.robot):

#Tip:aftercalibration,rightclickarobotandselect"Saveas.robot"

calibration_file=CWD+'/KUKA-KR6.rdk'

#Gettheprogramfile:

file_program=CWD+'/Prog1.src'

#LoadtheRDKfileortherobotfile:

calib_item=RDK.AddFile(calibration_file)

ifnotcalib_item.Valid():

raiseException("Somethingwentwrongloading"+calibration_file)

#Retrievetherobot(nopopupifthereisonlyonerobot):

robot=RDK.ItemUserPick('Selectarobottofilter',ITEM_TYPE_ROBOT)

ifnotrobot.Valid():

raiseException("Robotnotselectedornotavailable")

#Activateaccuracy

robot.setAccuracyActive(1)

#Filterprogram:thiswillautomaticallysaveaprogramcopy

#witharenamedfiledependingontherobotbrand

status,summary=robot.FilterProgram(file_program)

ifstatus==0:

print("Programfilteringsucceeded")

print(summary)

calib_item.Delete()

RDK.CloseRoboDK()

else:

print("Programfilteringfailed!Errorcode:%i"%status)

print(summary)

RDK.ShowRoboDK()

通过API过滤目标

以下代码是一个Python脚本示例，使用FilterTarget命令，利用RoboDKAPI过滤目标（位姿目标或关节目标）：

pose_filt,joints=robot.FilterTarget(nominal_pose,estimated_joints)

如果第三方应用程序（RoboDK除外）使用位姿目标生成机器人程序，本示例将非常有用。

Note：如果程序是使用API自动生成的，则不需要这样做。

fromrobolinkimport*#APItocommunicatewithRoboDK

fromrobodkimport*#basicmatrixoperations

defXYZWPR_2_Pose(xyzwpr):

returnKUKA_2_Pose(xyzwpr)#ConvertX,Y,Z,A,B,Ctoapose

defPose_2_XYZWPR(pose):

returnPose_2_KUKA(pose)#ConvertaposetoX,Y,Z,A,B,C

#StarttheRoboDKAPIandretrievetherobot:

RDK=Robolink()

robot=RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

ifnotrobot.Valid():

raiseException("Robotnotavailable")

pose_tcp=XYZWPR_2_Pose([0,0,200,0,0,0])#DefinetheTCP

pose_ref=XYZWPR_2_Pose([400,0,0,0,0,0])#DefinetheRefFrame

#UpdatetherobotTCPandreferenceframe

robot.setTool(pose_tcp)

robot.setFrame(pose_ref)

#VeryimportantforSolveFKandSolveIK(Forward/Inversekinematics)

robot.setAccuracyActive(False)#AccuracycanbeONorOFF

#Defineanominaltargetinthejointspace:

joints=[0,0,90,0,90,0]

#Calculatethenominalrobotpositionforthejointtarget:

pose_rob=robot.SolveFK(joints)#robotflangewrttherobotbase

#Calculatepose_target:theTCPwithrespecttothereferenceframe

pose_target=invH(pose_ref)*pose_rob*pose_tcp

print('Targetnotfiltered:')

print(Pose_2_XYZWPR(pose_target))

joints_approx=joints#joints_approxmustbewithin20deg

pose_target_filt,real_joints=robot.FilterTarget(pose_target,joints)

print('Targetfiltered:')

print(real_joints.tolist())

print(Pose_2_XYZWPR(pose_target_filt))