机器人掌握

机器人校准后，通常需要 RoboDK 来过滤程序，因此需要 RoboDK 许可证（基本 OLP 许可证足以在机器人校准后生成精确的机器人程序）。过滤程序是指在考虑所有校准参数（约 30 个参数）的情况下，对程序中的目标进行更改/优化，以提高机器人的精度。

或者，您也可以只校准关节偏置加上基准和工具参考坐标系（4 个关节偏置参数加上基准坐标系的 6 个参数再加上工具坐标系的 6 个参数）。校准的精确度不如使用默认的完整校准，但可能允许在机器人控制器中输入某些参数，而不依赖 RoboDK 生成机器人程序。

若要仅对关节偏置进行校准，则必须选择校准参数（Calib.Param. 按钮，然后选择 Mastering 按钮（在机器人校准菜单内）。

选择 "制作母点程序 "后会出现一个新窗口。在该窗口中，您可以选择要考虑创建新原点的轴。

在机器人校准窗口中将出现 "制作主控程序 "按钮。选择此按钮可生成一个程序，使机器人到达新的原点。将其传输到机器人并执行，然后记录新的原点位置。

重要：恢复轴 1 和轴 6 的原点需要特别注意，更多信息请参见附录。

如果机器人和电脑已连接，您可以右击程序并选择发送程序到机器人，自动将程序发送到机器人。否则，您可以选择生成机器人程序，查看原点位置的新关节值。

重要提示： 如果更改了机器人的主控参数（原点位置），但仍想使用完整的校准（过滤程序），则必须再次进行校准测量（以及验证（如有））并重新校准。在这种情况下，您可以使用 RoboDK 过滤程序或从头开始生成程序（通过 CAM 文件：APT、G 代码......）。

例如，您必须按照以下步骤更新安川（Motoman）机器人的原点位置。

重要提示： 此步骤不应运行两次。否则，您将设置不同的原点位置。

您必须先运行 "MASTERING "程序，将机器人带到新的原点。

程序进入控制器后，您必须以 "管理模式 "登录（安川（Motoman）机器人的密码通常为 99999999），并且需要进入示教模式。以下图片显示了必须遵循的步骤。

确保更新机器人所有关节的原点位置。

设定原点后，必须删除将机器人带到新原点的机器人程序。

重要提示：此程序不应执行两次。