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如果要恢复轴 1 和轴 6 的主站/原点值，必须特别注意。对于轴 1，这些值与机器人底座坐标系直接相关，而对于轴 6，则与 TCP 参考坐标系直接相关。因此，必须进行外部测量才能正确设置这些值。在校准菜单中选择 "制作主程序 "后，将出现此窗口。

要正确设置这两个轴的母带参数，必须遵循接下来的两个程序。

轴 6 参考

您必须使用参考目标来正确设置轴 6 的 "原点 "位置。角度偏置将是为使测量的 TCP（X、Y、Z）与已知 TCP 参考值达到最佳匹配而需要绕工具法兰 Z 轴旋转的角度。测量的 TCP（见下图）是校准程序第二步中测量的 TCP 之一。参考 TCP 是与所使用校准工具的其中一个 TCP 相对应的已知参考。

理想情况下，基准 TCP 必须由坐标测量机相对于工具法兰进行测量（最好是机器人工具法兰的复制品）。或者，也可以使用新的机器人首次测量（校准程序的第二步）TCP，并将一个测得的 TCP 作为基准。使用镙丝钉和/或适当的工具法兰作为基准非常重要，可确保末端效应器始终放置在相同的位置。

轴 1 参考

如果我们想将轴 1 与真实的机器人基准框架对齐，那么在开始机器人校准之前，必须正确测量三个基准目标。必须选择这些基准目标，以便找到相对于机器人的参考坐标系。

轴 1 的 "原点 "位置直接取决于三个基座目标以及机器人基座设置。机器人底座设置是第一个校准步骤，通过移动和测量轴 1 和轴 2，将测量系统的底座相对于机器人底座坐标系放置。

按 "设置基本目标 "可以设置测量系统的基本目标（见下图）。这 3 个测量点将定义所需的机器人参考坐标系（前 2 个测量点定义 X 轴，第 3 个点定义正 Y 轴）。您应使用与机器人基座相关的适当参考点，以便此程序可重复精度。

关节 1 的修正角度将是通过 3 个点测量的基准参考点 X 轴与通过移动机器人轴 1 和轴 2 测量的基准参考点之间的夹角。当然，这两个向量之前都是投影到通过触摸树点获得的基准参考的 XY 平面上的。