零点复位轴

你必须使用参考目标来正确设置轴6的"原点"位置。角度偏置将是为使测量的TCP（X、Y、Z）与已知TCP参考值达到最佳匹配而需要绕工具法兰Z轴旋转的角度。测量的TCP（见下图）是校准程序第二步中测量的TCP之一。参考TCP是与所使用校准工具的其中一个TCP相对应的已知参考。

理想情况下，参考TCP应通过三坐标测量机(CMM)相对于工具法兰盘进行测量（使用机器人工具法兰盘的复制件最佳）。替代方案是使用新机器人首次执行TCP测量（校准第二步），并将其中一组测量值作为参考基准。必须使用定位销和/或专用工具法兰定位装置，确保末端执行器始终处于同一位置。