搭建离线环境
在开始实际测量前，建议先在RoboDK中创建机器人工作站的虚拟环境（离线搭建）。本节介绍如何离线准备RoboDK工作站——仅需一台安装RoboDK的电脑即可完成，无需提前准备真实机器人和跟踪仪。
RoboDK校准项目示例可从示例库中下载。
若已有离线工作站，可跳过本节。可先粗略估算参考坐标系和工具坐标系，下图展示了一个示例的工作站：
Note：入门指南会指导如何创建工作站。
搭建工作站
RoboDK工作站是存储虚拟环境及校准信息的载体，保存为.rdk文件。以下为从头创建机器人校准工作站的步骤（视频演示：https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）：
1.导入机器人模型：
a.在菜单栏点击：文件➔打开机器人库。浏览器中会新打开一个在线模型库。
b.通过品牌、负载等筛选条件找到目标机器人...
c.点击Open，机器人就会出现在现有的工作站中。
d.或从http://robodk.com/library下载机器人文件（.robot文件），然后双击文件，会自动在RoboDK中打开。
2.准备校准项目：
a.点击：程序➔添加参考坐标系，依次创建：
i.测量基准系（Measurementsreference）：相对于机器人基坐标系。
ii.跟踪仪基准系（Trackerreference）：相对于上一步的测量基准系。
iii.工具基准系（Toolreference，可选）：用于可视化跟踪仪视角下的工具位置。
Tip1：在树形结构中拖拽调整依赖关系（如跟踪仪基准系需依附于测量基准系）
Tip2：按住Alt（平移）或Shift+Alt（旋转）粗略移动坐标系，或双击输入精确坐标。
Tip3：在树中选中任何物体，按F2键为其重新命名。
a.导入工具CAD文件（支持STL、IGES、STEP格式），拖拽至机器人下方，这样会自动转换为工具。更多信息点击这里。
可选：选择程序➔添加工具(TCP)，创建TCP，用于碰撞检测：
iv.双击工具。
v.设置初始TCP值（可批量粘贴6轴参数）。
vi.校准工具建议命名为CalibToolid（id为靶球编号，如CalibTool1）。
b.通过文件➔打开…或拖拽添加环境模型（如工作台、跟踪仪视野模型）。
Tip1：导入测量工作区的三维文件并将其命名为工作区，以便在追踪仪工作区内生成机器人测量结果。如果不想将测量限制在追踪仪工作区内，也可以将工作区设置为不可见。更多信息详见下一节。
Tip2：按Ctrl+Alt+Shift+P，锁定敏感模型防止导出。
3.添加校准程序：
a.选择菜单：实用程序➔校准机器人。
b.选择按钮：点（3DOF）
c.如果你的激光跟踪仪（如徕卡T-Mac激光跟踪仪）支持位姿测量且与RoboDK兼容，你可以选择性地启用位姿（6DOF）功能。
然后出现以下窗口。
目前可以关闭此窗口。你只需双击工作站的机器人校准，即可随时重新打开。
Tip：若仅需校准机器人的原点位置（也称为Mastering或Home），请在校准设置窗口中选择：校准参数，然后选择零点复归。否则，请保持默认校准类型：完整，该类型可进一步提高精度。
4.保存工作站
a.选择文件➔保存工作站。
b.选择文件夹，并选择文件名。
c.选择保存。将生成一个新的RDK文件（RoboDK工作站文件）。
后面可以随时打开RDK文件（双击文件）修改该工作站内容。
总之，必须仔细检查以下几点：
1.校准工具（SMR标靶）应命名为“CalibTool1”。强烈建议初始校准时仅使用1个工具/标靶。若需使用更多校准标靶，请按相应顺序递增编号。例如，若有3个校准工具/SMR标靶，则应分别命名为：CalibTool1、CalibTool2和CalibTool3。
2.测量参考系直接依赖于机器人基座。
Important：若要恢复1轴的初始位置，测量参考系必须与机器人保持相似的朝向。你必须能够通过3个点以高度可重复的方式测量该参考系。更多信息请参阅附录I。
目前，你可以使用这个参考坐标系的估计值。
3.跟踪器参考系必须直接连接到测量参考系，且其位置应为激光跟踪器相对于测量参考系的近似值。基座设置将自动修正跟踪器位置。
4.工作站中已加载机器人校准项目，所有待测点需确保无碰撞且能被激光跟踪器可见（对每组测量点启用"显示"功能）
5.如需自动碰撞检测，所有待检物体需标注"collision"标签。建议使用比校准工具尺寸大25%的虚拟工具进行检测以确保安全。
生成校准目标
要成功完成机器人校准，需要进行四组测量：
1.基本设置：需要进行六次（或更多次）移动轴1和轴2的测量，以便相对于机器人放置校准基准。在校准设置窗口中选择"显示"，机器人将沿序列移动。
2.工具设置：需要进行七次或更多次测量，以校准工具法兰和工具目标（移动轴5和6）。选择"显示"，机器人将按顺序移动。
3.校准测量：校准机器人需要60次或更多的测量。这些测量可随机放置在机器人工作区内，且不会与周围物体发生碰撞。
4.验证测量（可选）：可根据需要使用任意数量的测量来验证机器人的精度。这些测量值仅用于验证机器人的精度，而不是校准机器人。
前两组测量由RoboDK自动生成。选择"显示"，机器人将按照顺序进行测量（如下图所示）。如果需要更改顺序，请选择"测量"，然后通过选择"导出数据"将校准测量结果导出为CSV文件。可使用Excel表编辑该文件，然后单击"导入数据"重新导入。
Important：CSV文件的第一行必须保持不变。
最后两组测量（校准和验证）可使用名为
●测量点数：默认生成80个测量点，因校准至少需要60个数据点。
●参考位置：必须选择工具正对跟踪仪且靶标可见的机器人位姿。
●关节限位：需提供各关节运动的下限和上限。
●笛卡尔限位：可设置相对于机器人基坐标系的X/Y/Z轴向运动范围。
脚本将自动生成满足以下条件的测量路径：工具始终朝向跟踪仪，且符合关节/笛卡尔空间约束。在参考位置方向上允许工具绕轴±180°旋转。所有关节运动均确保无碰撞且位于测量工作空间内（若工作空间可见）。下图显示自动序列开始前呈现给用户的参数摘要，整个过程可能耗时5分钟。
如果需要，可以右击Create measurement脚本并选择编辑Python脚本，然后修改算法的其他参数。脚本会自动将用户输入的内容保存为测站参数。你可以通过右键单击测站并选择测站参数来查看、编辑或删除这些设置，如下图所示。
算法精加工完成后，会弹出一条新消息。你可以选择"校准"，将60次测量结果用于机器人校准。你可以重新执行相同的脚本，生成另一组测量值用于验证。这一步是可选的，但建议使用80个测量值进行验证。
最后，还可以通过选择导入数据（在测量窗口）来导入手动选择的配置。你可以将CSV或TXT文件导入一个Nx6值数组，其中N是配置的数量。
