参考坐标系和工具坐标系

RoboDK 提供了一些校准参考坐标系和工具坐标系的实用程序。可分别从实用工具➔ 校准参考坐标系和实用工具➔ 校准工具坐标系访问这些工具。

要校准参考坐标系或工具坐标系（也分别称为用户坐标系和 TCP），您需要一些接触 3 个或更多点的机器人配置，这些机器人配置可以是关节值或笛卡尔坐标（在某些情况下带有方向数据）。建议使用关节值而不是笛卡尔坐标，因为这样更容易在 RoboDK 中检查真实的机器人配置（通过复制粘贴机器人关节到 RoboDK 主屏幕）。

重要： 校准机器人时，强烈建议使用关节值而不是笛卡尔坐标。如果使用关节值，则会考虑到机器人的精度，从而更准确地示教 TCP。

工具校准

选择实用工具➔ 校准工具，使用 RoboDK 对 TCP 进行校准。您可以根据需要使用不同方向的任意多个点。点越多、方向变化越大越好，因为我们将获得更好的 TCP 估计值，以及对 TCP 误差的良好估计。

注：更多信息请参见提示部分。

以下两个选项可用于校准 TCP：

●通过用不同方向的 TCP 接触一个静止点。

●用 TCP 触摸平面（如触摸探针）。

如果我们需要校准触发式测头或主轴，建议通过接触平面基准进行校准。这种方法更稳定，不会出现用户误差。

如果 TCP 是球形的，则会计算出球心作为新的 TCP（无需提供球体直径）。

用平面校准 TCP 必须遵循以下步骤（如图所示）：

1.选择需要校准的工具。

2.选择校准方法➔ "Calib XYZ by plane"。

3.使用 "关节 "选择校准。

4.选择正在使用的机器人。

5.选择用于 TCP 校准的配置数（建议使用 8 个或更多配置）。

6.选择参考平面的估计值。如果参考平面与机器人 XY 平面（来自机器人参考）不平行，则必须在± 20 度范围内添加该参考平面的估计插件。该平面的位置并不重要，重要的是方向。

7.您可以开始填写关节值台面。您可以手动填写，也可以使用按钮进行复制/粘贴（如图所示）。您还可以使用 "Get Jx（获取关节值）"按钮，从模拟器中的机器人获取当前关节值。如果您要从与机器人连接的真实机器人中获取关节值，则必须先从机器人连接菜单中选择 "获取当前关节"（有关使用 RoboDK 连接机器人的更多信息，请参阅附图或附录）。强烈建议保留一份用于校准的关节的单独副本（例如文本文件）。

8.台面填好后，您将看到新的 TCP 值（X,Y,Z），即窗口末尾的 "校准 TCP"。您可以选择 "更新"，新的 TCP 将在 RoboDK 工作站中更新。使用此方法无法找到测头的方向。

9.您可以选择 "显示误差"，然后就可以看到每个配置相对于计算出的 TCP（即所有配置的平均值）的误差。如果某个配置的误差大于其他配置，您可以将其删除。

10.您必须手动更新实际机器人控制器中的数值（仅限 X、Y、Z）。如果该 TCP 将用于 RoboDK 生成的程序中，则无需更新机器人控制器中的数值。

参考坐标系校准

选择实用工具➔ 校准参考系以校准参考坐标系。可以使用不同的方法设置参考坐标系。在图中的示例中，参考坐标系由三个点定义：点 1 和点 2 定义 X 轴方向，点 3 定义 Y 轴正方向。

重要： 建议在校准参考系之前使用关节目标并激活机器人精度，因为机器人手臂的精度将有助于更好地定义参考系。

注：有关参考坐标系校准的更多信息，请参阅提示部分。