要求

使用 RoboDK 正确执行机器人校准需要以下硬件和软件组件。

1.一个或多个工业机械臂（6 轴机械臂）。

2.测量系统：任何激光追踪仪（如 Leica、API 或 Faro）或光学 CMM（如 Creaform 的 C-Track 立体相机）均可使用。
还应安装与测量系统通信的相应软件。例如，徕卡追踪仪不需要安装额外的软件，另一方面，C-Track 系统需要安装 VxElements 并带有 VxTrack 和 VxModel 选项。

3.必须安装 RoboDK 软件，并且需要获得相应的机器人校准测试许可证。对于网络许可证，需要连接互联网才能检查许可证。安装或更新用于机器人校准的 RoboDK：

a.从下载区下载 RoboDK：https://robodk.com/download。

b.为测量系统设置驱动器（最新的 Leica 追踪仪不需要该驱动器）     
解压缩并将子文件夹复制到    
C:/RoboDK/api/
API 激光跟踪仪：https://robodk.com/downloads/private/API.zip （OTII 和 Radian 追踪仪）。    
Faro 激光跟踪仪：https://robodk.com/downloads/private/Faro.zip （所有 Faro 追踪仪）。        
Leica 激光跟踪仪：https://robodk.com/downloads/private/Leica.zip （所有 Leica 追踪仪）。

4.使用激光追踪仪时，应在机器人工具上安装一个或多个目标。在工具设置过程中，确保避免将目标放置在轴 6 附近。否则将无法正确识别机器人法兰的位置。

注：校准机器人时可选择使用专用工具板。校准机器人时最好使用与制造/生产时相同的工具（相同的工具负载和重心）。校准过程中，可在机器人工具上安装一个 SMR。然后可使用机器人精度对工具（TCP）进行自我校准（确保使用机器人关节校准 TCP，而不是位姿）