校准结果

校准完成后，我们通过阅读RoboDK提供的统计数据，分析精度的提高情况。要显示这些统计数据，请打开机器人校准窗口（双击"机器人校准"图标）。验证部分的汇总窗口将显示校准前（标称运动学）和校准后（校准运动学）的误差。提供两个台面，一个显示有关位置误差的统计数据，另一个显示距离误差：

●位置误差：位置误差是指机器人相对于参考坐标系所能达到的一点精度。

●距离误差距离误差通过测量两点间的距离误差获得。将机器人看到的两点之间的距离（通过校准运动学获得）与测量系统看到的距离（物理测量）进行比较。所有组合都会考虑在内。如果进行了315次测量，则距离误差值为315x315/2=49455。

提供的统计数据包括平均误差、标准偏差(std)和最大误差。此外，还提供了平均值加上标准偏差的三倍，这相当于99.98%测量的预期误差（如果考虑到误差服从正态分布）。

选择"显示统计"，两个直方图将显示校准前后的误差分布，一个直方图显示位置精度，另一个显示距离精度。以下图像与本示例中使用的315次验证测量相对应。

最后，你选择"制作报告"，然后将生成一份包含本节信息的PDF报告。