机器人校准设置

需要将激光跟踪仪和机器人连接到计算机，以便自动执行测量程序。此外，建议通过三个点测量参考坐标系，以防移动激光追踪仪（如果要恢复轴1的原点，则必须执行此步骤，详情请参见附件II）。

要求至少连接一个SMR目标（建议连接三个或更多），如下图所示。

必须按顺序完成以下小节，开始测量。

连接至追踪仪

要正确设置与RoboDK的通信，需要激光跟踪仪的IP。请按照以下步骤验证与激光跟踪仪的通信：

a.选择菜单栏选择：连接➔连接Faro激光跟踪器。就会打开一个新窗口。

b.设置激光跟踪仪的IP。

c.然后点击按钮：连接。

如果连接成功，你将看到一条显示Ready的绿色信息。可以关闭窗口，连接将保持激活状态。

连接机器人

要正确设置与RoboDK的通信，需要机器人的IP（或RS232连接的COM端口号）。按照以下步骤验证与机器人的通信：

1.在菜单栏选择：连接➔连接机器人。软件左边界面出现一个连接机器人窗口。

2.输入机器人的IP和端口（如果通过RS232连接，则设置COM端口）。

3.单击按钮：连接。

4.若出现连接问题，请参阅附录。

Note：更多信息请参见程序章节。

如果连接成功，你将看到一条绿色信息，显示"Ready"。若选择获取位置，虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置保持一致。或选择关节运动，那么机器人会移动到模拟器中的当前位置。你可以暂时关闭此侧窗口，连接将保持激活状态。

Important：若在窗口处选择获取位置和关节运动，虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全一致。否则，某些机器人设置可能不正确。

测量参考目标

如果计划在校准过程中移动激光跟踪仪，建议测量一个校准参考坐标系。校准参考框架应固定在机器人底座上，这将有助于在校准过程中移动追踪仪或比较两个机器人的校准结果。校准参考坐标系需要由3个可触摸的物理点/定位巢来定义这个参考坐标系。

Important：强烈建议首次校准时不移动激光跟踪仪。

如果不打算相对于机器人移动追踪仪，或者不需要恢复轴1的原点，则可以跳过这一步。在这种情况下，将使用激光追踪仪的基准。

Important：如果要恢复轴1的原点，更多信息请参阅附录III。

每次移动激光跟踪仪时都应遵循这些步骤：

1.在菜单栏选择：连接➔连接Faro激光追踪仪。或其他追踪仪也可以。

2.输入激光跟踪仪的IP，然后选择连接（如果激光跟踪仪未连接）。

3.如图所示，设置校准基准和追踪仪基准。校准基准也称为"测量基准"。

4.选择"设置测量参考系"。

在RoboDK中进行激光跟踪仪校准时，软件会通过直观的界面引导用户完成整个流程。程序完成后，激光跟踪仪的位置将相对于校准基准自动更新。