搭建工作站

RoboDK工作站是存储虚拟环境及校准信息的载体，保存为.rdk文件。以下为从头创建机器人校准工作站的步骤（视频演示：https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）：

1.导入机器人模型：

a.在菜单栏点击：文件➔打开机器人库。浏览器中会新打开一个在线模型库。

b.通过品牌、负载等筛选条件找到目标机器人...

c.点击Open，机器人就会出现在现有的工作站中。

d.或从http://robodk.com/library下载机器人文件（.robot文件），然后双击文件，会自动在RoboDK中打开。

2.准备校准项目：

a.点击：程序➔添加参考坐标系，依次创建：

i.测量基准系（Measurementsreference）​​：相对于机器人基坐标系。

ii.跟踪仪基准系（Trackerreference）​​：相对于上一步的测量基准系。

iii.工具基准系（Toolreference，可选）​​：用于可视化跟踪仪视角下的工具位置。

Tip1：在树形结构中拖拽调整依赖关系（如跟踪仪基准系需依附于测量基准系）

Tip2：按住Alt（平移）或Shift+Alt（旋转）粗略移动坐标系，或双击输入精确坐标。

Tip3：在树中选中任何物体，按F2键为其重新命名。

a.导入工具CAD文件（支持STL、IGES、STEP格式），拖拽至机器人下方，这样会自动转换为工具。更多信息点击这里。

➔

可选：选择程序➔添加工具(TCP)，创建TCP，用于碰撞检测：

iv.双击工具。

v.设置初始TCP值（可批量粘贴6轴参数）。

vi.校准工具建议命名为CalibToolid（id为靶球编号，如CalibTool1）。

b.通过文件➔打开…​或拖拽添加环境模型（如工作台、跟踪仪视野模型）。

Tip1：导入测量工作区的三维文件并将其命名为工作区，以便在追踪仪工作区内生成机器人测量结果。如果不想将测量限制在追踪仪工作区内，也可以将工作区设置为不可见。更多信息详见下一节。

Tip2：按Ctrl+Alt+Shift+P，锁定敏感模型防止导出。

3.添加校准程序：

a.选择菜单：实用程序➔校准机器人。

b.选择按钮：点（3DOF）

c.如果你的激光跟踪仪（如徕卡T-Mac激光跟踪仪）支持位姿测量且与RoboDK兼容，你可以选择性地启用位姿（6DOF）功能。

然后出现以下窗口。

目前可以关闭此窗口。你只需双击工作站的机器人校准，即可随时重新打开。

Tip：若仅需校准机器人的原点位置（也称为Mastering或Home），请在校准设置窗口中选择：校准参数，然后选择零点复归。否则，请保持默认校准类型：完整，该类型可进一步提高精度。

4.保存工作站

a.选择文件➔保存工作站。

b.选择文件夹，并选择文件名。

c.选择保存。将生成一个新的RDK文件（RoboDK工作站文件）。

后面可以随时打开RDK文件（双击文件）修改该工作站内容。

总之，必须仔细检查以下几点：

1.校准工具（SMR标靶）应命名为“CalibTool1”。强烈建议初始校准时仅使用1个工具/标靶。若需使用更多校准标靶，请按相应顺序递增编号。例如，若有3个校准工具/SMR标靶，则应分别命名为：CalibTool1、CalibTool2和CalibTool3。

2.测量参考系直接依赖于机器人基座。

Important：若要恢复1轴的初始位置，测量参考系必须与机器人保持相似的朝向。你必须能够通过3个点以高度可重复的方式测量该参考系。更多信息请参阅附录I。

目前，你可以使用这个参考坐标系的估计值。

3.跟踪器参考系必须直接连接到测量参考系，且其位置应为激光跟踪器相对于测量参考系的近似值。基座设置将自动修正跟踪器位置。

4.工作站中已加载机器人校准项目，所有待测点需确保无碰撞且能被激光跟踪器可见（对每组测量点启用"显示"功能）

5.如需自动碰撞检测，所有待检物体需标注"collision"标签。建议使用比校准工具尺寸大25%的虚拟工具进行检测以确保安全。