RoboDK

RoboDK 工作站是存储虚拟环境工作站和校准信息的地方。工作站保存为 RDK 文件。请按照接下来的步骤，从零开始创建用于机器人校准的机器人工作站（视频预览：https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）：

1.选择机器人：

a.选择文件➔ 打开机器人资源库。在线资源库将在浏览器中打开。

b.使用筛选器，按名称、品牌、负载、...

c.选择 "打开"，机器人就会自动出现在您打开的 RoboDK 项目中。

d.或者，您也可以从http://robodk.com/library 下载机器人文件（.robot 文件），然后用 RoboDK 打开。

2.为机器人校准项目做好准备：

a.通过选择程序➔ Add Reference Frame（添加参考坐标系）来添加参考坐标系。

i.必须相对于机器人基本坐标系添加一个 "测量参考 "插件。

ii.必须针对刚才添加的 "测量参考 "添加一个 "追踪仪参考"。

iii.可选择在 "测量参考 "坐标系中增加一个 "工具参考"，以显示追踪仪看到的工具位置。

提示 1：拖放树中的项目可重建现实世界中存在的依赖关系。例如，必须将追踪仪参照与 "测量参照 "相对应。

提示 2：分别按住 ALT 键和 SHIFT+ALT 键，可近似移动任何参考坐标系或工具坐标系。或者，双击参考坐标系并输入正确坐标。

秘诀 3：在树中选中任何物体时，按 F2 键为其重新命名。

b.添加工具物体（支持 STL、IGES 和 STEP 文件格式），并将其拖放到机器人上（在项目树内），这会自动将物体转换为工具。更多信息，请点击此处。

➔

可选：选择程序➔ 添加工具 (TCP)，添加您希望在台站中可视化的任何 TCP（检查碰撞或其他）。设置 TCP 的近似值：

i.双击新工具。

ii.设置 TCP 近似值。您可以使用右侧的两个按钮同时复制/粘贴 6 个值。

iii.建议用 "CalibTool id "重新命名校准所用的 TCP，其中 id 为校准目标编号。

c.使用菜单 "文件 "➔ "打开... "添加其他 3D CAD 文件（STL、IGES、STEP、SLD......）以建立虚拟工作站模型，或者将文件拖放到 RoboDK 的主窗口。

提示 1：导入测量工作区的三维文件并将其命名为工作区，以便在追踪仪工作区内生成机器人测量结果。如果不想将测量限制在追踪仪工作区内，也可以将工作区设置为不可见。更多信息请参阅下一节。

提示 2：可以选择 CTRL+ALT+Shift+P 来阻止导出已在 RoboDK 中导入的机密 3D 文件。

3.在管理平台中添加校准模块：

a.选择菜单 Utilities➔ 校准机器人。

b.选择点（3 DOF）      
如果您拥有可进行位姿测量并与 RoboDK 兼容的激光追踪仪（如 Leica T-Mac 激光追踪仪），则可选择位姿（6 DOF）。

然后会出现以下窗口。

此窗口可以暂时关闭。您可以随时双击机器人校准站项目打开它。

提示：要只校准机器人的原点（也称为 "掌握 "或 "归位"），请在校准设置中选择校准参数，然后，选择 "掌握/归位 (16)"。否则，请保留为 "完全"，这是默认使用的校准类型，可进一步提高精度。

4.拯救车站

a.选择文件➔ 保存站台。

b.选择文件夹并选择文件名。

c.选择保存。将生成一个新的 RDK 文件（RoboDK 工作站文件）。

您可以随时打开 RDK 文件（双击文件）来恢复台站修改。

总之，必须仔细检查以下几点：

1.校准工具（SMR 目标）应称为 "CalibTool 1"。强烈建议仅使用 1 个工具/目标开始校准。如果校准目标较多，则应相应增加索引。例如，如果有 3 个校准工具/SMR，则应分别命名为 "CalibTool 1"、"CalibTool 2 "和 "CalibTool 3"。

2.测量参考坐标系直接取决于机器人底座。

重要： 如果要恢复轴 1 的原点位置，测量参考坐标系必须与机器人的方向相似。您必须能够使用 3 个点以重复精度极高的方式测量该参考坐标系。更多信息请参见附件 I。

目前，您可以使用这个参考坐标系的估计值。

3.追踪仪基准应直接连接到测量基准。追踪仪基准必须是激光追踪仪相对于测量基准的大致位置。基准设置将正确调整追踪仪位置。

4.校准站中存在机器人校准项目，您计划进行的所有测量都不会发生碰撞，且激光追踪仪均可看到（为每组测量选择显示）。

5.如果要自动检查碰撞，则应在每个要用于检查碰撞的物体中使用名称标记 "碰撞"。建议使用比校准工具大 25% 左右的工具进行碰撞检查，以安全避免碰撞。