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校准机器人需要使用测量系统对机器人进行测量。要进行这些测量，需要一个能与计算机通信的 Faro 激光追踪仪。通信是通过一个可在控制台模式下运行的驱动器 exe 文件完成的。

例如，Faro 提供了一款名为 "追踪仪实用工具 "的免费应用程序。该应用程序可以初始化激光跟踪仪，并执行一些健康检查等。

要初始化追踪仪，应启动 "Tracker Utilities "应用程序，使用追踪仪 IP 进行连接，然后选择 "Startup Checks"（启动检查）。跟踪仪初始化时，应在初始化前将 1.5'' SMR 目标置于 "原点 "位置。否则，初始化后绿灯将闪烁，测量将无效。

初始化完成后，你将看到 "启动完成 "信息，如下图所示。

如果追踪仪出现问题，可以按 "Health Checks...（健康检查...）"运行一些健康检查。接下来的两张图片分别显示了一次成功的检查和一次失败的检查。有时，重新连接电缆并重启激光跟踪仪后，问题就会迎刃而解。

注：建议不时执行追踪仪自我补偿。该补偿使用追踪仪头部的一些参考点来自动校准测量系统。或者，您也可以运行一些角度精度检查来验证激光跟踪仪的精度。

最后，您可以使用 "测量垫 "进行测量。激光跟踪仪可以以 1000 Hz 的速率跟踪目标并测量 XYZ 位置。如果设置为每点 1 个采样点和连续触发，追踪仪每秒将在 CSV 文件中记录 1000 个测量值。

您可以使用该功能测量机器人路径，并使用 RoboDK 的路径精度检查功能检查路径上的精度、速度和加速度。