要求＃

要安装RoboDK并正确执行机械手校准，需要以下各项：

1.一个或多个工业机器人手臂

2.测量系统：任何激光跟踪仪（例如Leica，API或Faro）和光学CMM（例如Creaform的C-Track立体相机）都可以工作

3.必须安装RoboDK软件，并且需要适当的许可证来进行机器人校准测试。对于网络许可证，需要互联网连接才能检查许可证。要安装或更新RoboDK进行机器人校准：

a.从下载部分下载RoboDK       
https://robodk.com/download

b.设置测量系统的驱动程序（最新的Leica跟踪仪不需要） 
解压并复制子文件夹到：   
C：/ RoboDK / api /
API激光跟踪器：https://robodk.com/downloads/private/API.zip（OTII和Radian跟踪器）。 
法鲁激光跟踪仪：https://robodk.com/downloads/private/Faro.zip（所有法鲁跟踪器）
徕卡激光跟踪仪：https://robodk.com/downloads/private/Leica.zip（所有Leica Tracker）。

4.使用激光跟踪仪时，应将一个或多个目标连接到机器人工具。在安装工具期间，请确保避免将目标放置在轴6附近。否则，将无法正确识别机器人法兰的位置。

注意：具有用于机器人校准的特殊工具板是可选的。最好使用与制造/生产相同的工具（相同的工具有效载荷和重心）来校准机器人。可以将一个SMR附加到机器人工具上进行校准。该工具（TCP）然后可以自校准使用机器人精度（请确保使用机器人关节而非姿势来校准TCP）

5.