RoboDK

RoboDK工作站是存储虚拟环境工作站和校准信息的位置。工作站将另存为RDK文件。请按照以下步骤创建用于从头开始进行机器人校准的机器人工作站（视频预览：https://youtu.be/Nkb9uDamFb4）：

1.选择机器人：

a.选择文件➔打开在线图书馆。在线图书馆将显示在RoboDK中。

b.使用过滤器按品牌，有效载荷等查找机器人

c.  选择下载，该机械手应自动出现在工作站中。

d.或者，从以下位置分别下载机械手文件（扩展名.robot文件）http://www.robodk.com/library并使用RoboDK打开它们。

2.为虚拟工作站建模

a.通过选择程序来添加参考系➔添加参考框架。

            i. 必须相对于机器人基础框架添加一个“测量参考”框架。

           ii. 关于我们刚刚添加的“度量参考”，必须添加一个“跟踪参考”。

          iii. 可以相对于“测量参考”框架添加一个附加的“工具参考”，以可视化跟踪器看到的工具的位置。

秘诀1：拖放树中的项目以重建现实世界中存在的依赖项。例如，跟踪器参考必须相对于“测量参考”放置。

秘诀2：分别按住ALT键和SHIFT + ALT键，大约移动任何参考框架或工具框架。或者，双击参考系并输入正确的坐标。

秘诀3：使用项目树上的F2键重命名任何对象。

b.添加工具对象（支持STL，IGES和STEP文件格式）并将其拖放到机械手（在项目树中），这会将对象转换为工具。更多可用信息这里。

➔

可选：选择程序➔添加空工具添加要在站点中可视化的任何TCP（以检查冲突或其他）。设置TCP的近似值：

            i. 双击新工具。

           ii. 设置TCP近似值。您可以使用右侧的两个按钮一次复制/粘贴6个值。

          iii. 建议使用“ CalibTool id”重命名用于校准的TCP，其中id是校准目标编号。

c.  使用菜单“文件”添加其他3D CAD文件（STL，IGES，STEP，SLD等）以对虚拟工作站进行建模➔打开…或者，将文件拖放到RoboDK的主窗口。

秘诀1：导入测量工作空间的3D文件并将其命名为“工作空间”，以便在跟踪器的工作空间内生成机器人测量结果。或者，如果我们不想限制跟踪器工作空间内的测量，则将工作空间设置为不可见。下一节将提供更多信息。

秘诀2：可以选择CTRL + ALT + Shift + P来阻止导出在RoboDK中导入的机密3D文件。

3.在工作站中添加校准模块：

a.选择菜单实用程序➔机器人校准。

b.选择激光跟踪器。

然后，将出现以下窗口。

此窗口现在可以关闭。我们可以随时通过双击机器人校准站项目来打开它。

提示：要仅校准机器人的原位（也称为“主控”或“归位”），请选择“校准”。参数。在校准设置上，然后选择“ Mastering / Home（16）”。否则，将其保留为Complete，这是默认使用的校准类型，可以进一步提高准确性。

4.保存电台。

a.选择文件➔保存站。

b.提供一个文件夹和一个文件名。

c.  选择保存。将会生成一个新的RDK文件（RoboDK工作站文件）。

通过打开RDK文件（在Windows上双击该文件），我们可以随时恢复站的修改。

仔细检查以下详细信息很重要：

1.校准工具被命名为“ CalibTool id”，并且ID是从1开始的数字（如果有3个校准工具，则必须具有“ CalibTool 1”，“ CalibTool 2”和“ CalibTool 3”。

2.Measurements参考框架直接取决于机器人底座。

重要：如果要恢复轴1的原始位置，则测量参考框架的方向必须与机器人相似。我们必须能够使用3个点以非常可重复的方式测量该参考框架。有关更多信息，请参见附件I。

现在，我们可以使用此参考框架的估计值。

3.跟踪器参考直接取决于测量参考。跟踪器参考必须是激光跟踪器相对于测量参考的近似位置。

4.工作站中存在机器人校准项目，并且我们计划进行的所有测量都不会发生碰撞，并且激光跟踪仪可以看到（为每组测量选择显示）。

5.如果要自动检查冲突，则必须在每个要用来检查冲突的对象中使用名称标签“ collision”。建议使用比校准的工具大25％的工具进行碰撞检查，以安全地避免碰撞。