生成校准目标＃

成功完成机器人校准需要四组测量：

1.基本设置：需要六个测量（或更多）移动轴1和2来相对于机器人放置校准参考。在校准设置窗口中选择显示，机器人将沿着序列移动。

2.工具设定：需要七次或更多次测量以校准工具法兰和工具目标（移动轴5和6）。选择显示，机器人将沿着序列移动。

3.校准测量：校准机器人需要60次或更多次测量。这些测量值可以随机放置在机器人工作区中，并且不会与周围物体碰撞。

4.验证测量（可选）：可以使用任意数量的测量值来验证机器人的准确性。这些测量仅用于验证机器人的准确性，而不能用于校准机器人。

RoboDK自动生成前两组测量值。选择显示，机器人将按照顺序进行操作（如下图所示）。如果需要更改顺序，请选择测量，然后通过选择导出数据将校准测量导出为CSV文件。可以使用Excel工作表编辑此文件，然后单击“导入数据”重新导入。

重要：CSV文件的第一行必须保持不变。

可以使用以下宏脚本生成最后两组测量值（校准和验证）创建度量。当我们启动机器人校准项目时，此宏脚本会自动添加到工作站。双击该宏以执行它。此宏是一个Python程序，可指导用户定义以下设置：

●   测量数量：生成的测量数量。默认情况下，使用80次测量，因为机器人校准至少需要60次测量。

●   参考位置：参考位置必须是机器人在工具面对带有可见目标的跟踪器的位置。

●   关节极限：必须提供关节的上下极限。

●   笛卡尔极限：我们可以提供相对于机器人参考系的笛卡尔极限（X，Y，Z值）。

该脚本会自动生成测量值，使工具面向跟踪器并遵守关节和笛卡尔约束。在参考位置面向跟踪器的方向允许围绕工具旋转+/- 180度。此外，关节运动的顺序没有冲突，并且在测量工作空间内（如果将工作空间设置为可见）。下图显示了在自动序列开始之前向用户提供的摘要。完成序列最多可能需要5分钟。

如果需要，我们可以通过右键单击“创建测量”脚本并选择“编辑”脚本来修改脚本，然后修改算法的其他参数。该脚本会自动将用户输入保存为工作站参数。我们可以通过右键单击测站并选择测站参数来查看，编辑或删除这些设置，如下图所示。

算法完成后，将弹出一条新消息。我们可以选择“校准”以将60个测量值用于机器人校准。我们可以重新执行相同的脚本以生成另一组测量值以进行验证。此步骤是可选步骤，但建议进行80次测量以进行验证。

最后，还可以通过选择“导入数据”（在“测量”菜单中）来导入手动选择的配置。我们可以将CSV或TXT文件导入为Nx6矩阵，其中N是配置数。