Robot Calibration (Laser Tracker)
需要将激光跟踪仪和机器人连接到计算机以自动执行测量过程。如果我们移动激光跟踪仪，还建议通过三个点测量参考系（如果要恢复轴1的原始位置，请执行此步骤，请参见附件二欲获得更多信息）。
如下图所示，需要至少安装一个SMR目标（建议三个或更多）。如果必须移动激光跟踪仪，则使用3个嵌套作为参考框架也很方便。
必须依次完成以下小节，以准备开始进行测量。
需要激光跟踪器的IP才能正确设置与RoboDK的通信。请按照以下步骤验证与激光跟踪器的通信：
a.选择菜单«连接➔连接激光跟踪器»。应该会打开一个新窗口。
b.设置激光跟踪器的IP。
c. 点击“连接”按钮。
如果连接成功，您应该会看到一条绿色消息，显示“就绪”。窗口可以关闭，连接将保持活动状态。
要正确设置与RoboDK的通信，需要机械手的IP（或RS232连接的COM端口号）。请按照以下步骤验证与机器人的通信：
1.选择连接➔连接机器人。将会出现一个新窗口。
2.设置机械手的IP和端口（如果通过RS232进行连接，则设置COM端口）。
3.单击连接按钮。
4.如果出现任何问题，请参考附录。
注意：有关更多信息，请参见程序部分。
如果连接成功，您应该会看到一条绿色消息，显示就绪。如果选择“获取当前关节”，则虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全匹配。或者，选择“移至当前关节”以将机器人移至模拟器中设置的当前位置。窗口可以关闭，连接将保持活动状态。
重要：如果选择“获取当前关节”和“移动到当前关节”，则虚拟机器人的位置应与真实机器人的位置完全匹配。如果不是这种情况，某些机械手设置可能不正确。
建议测量连接到机器人底座的校准参考框架，如果我们要在校准过程中移动跟踪器或比较两个机器人校准，这将很有帮助。校准参考系必须由3个有形点定义。
如果我们不打算相对于机器人移动跟踪器，或者不需要恢复轴1的原始位置，则可以跳过此步骤。在这种情况下，将使用激光跟踪器的参考。
重要注意：如果要恢复轴1的原始位置，此步骤很重要。有关更多信息，请参见附录III。
每次移动激光跟踪仪时，我们都应遵循以下步骤：
1.选择连接➔连接激光跟踪仪。
2.设置激光跟踪器的IP并选择连接（如果未连接激光跟踪器）。
3.如图所示，设置校准参考和跟踪器参考。校准参考也称为“测量参考”。
4.选择设置基准目标。
RoboDK将指导用户使用下图所示的菜单。程序完成后，激光跟踪器的位置将相对于校准参考自动更新。
