结果＃

校准完成后，我们可以通过阅读RoboDK提供的统计数据来分析准确性的提高。要显示这些统计信息，请打开机器人校准窗口（双击图标“机器人校准”）。验证部分的摘要窗口将显示校准前（标称运动学）和校准后（校准后的运动学）的错误。提供了两个表，一个表显示有关位置误差的统计信息，另一个表显示距离误差：

●   位置误差：位置误差是机器人相对于参考系可以达到的一点精度。

●   距离误差：距离误差是通过测量成对点的距离误差获得的。将机器人看到的两点之间的距离（使用校准的运动学方法获得）与测量系统看到的距离（物理测量）进行比较。所有组合都考虑在内。如果我们进行了315次测量，则将得到315x315 / 2 = 49455的距离误差值。

提供的统计信息是平均误差，标准偏差（std）和最大误差。还提供了平均值加标准偏差的三倍，这对应于所有测量的99.98％的预期误差（如果考虑到误差遵循正态分布）。

选择显示统计数据，两个直方图将显示校准前后的误差分布，一个直方图表示位置精度，另一个直方图显示距离精度。下图对应于此示例中使用的315个验证测量。

最后，我们可以选择制作报告，然后将生成包含本节中介绍的信息的PDF报告。