轴

我们必须使用参考目标来正确设置轴6的“原始”位置。角度偏移将是工具法兰围绕Z轴的旋转，以最佳方式将已知的测量TCP（X，Y，Z）拟合到已知值。 TCP参考。所测量的TCP（请参见下图）是在校准过程的第二步中测量的TCP之一。参考TCP是与使用的校准工具的TCP之一相对应的已知参考。

理想情况下，参考TCP必须由CMM相对于工具法兰进行测量（最好使用机器人工具法兰的副本）。或者，我们可以使用新的机器人第一次测量（校准过程的第二步）TCP，并使用一个测得的TCP作为参考。使用销钉和/或适当的工具法兰参考点很重要，以确保将末端执行器始终放置在同一位置。