附件二

机器人校准需要从具有测量系统的机器人中进行测量。要进行这些测量，需要与计算机通信的Faro激光跟踪仪。通过可在控制台模式下运行的驱动程序exe文件完成通信。

例如，Faro提供了一个免费的应用程序，称为“ Tracker Utilities”。此应用程序可以初始化激光跟踪仪并执行一些运行状况检查等。

要初始化跟踪器，我们应该启动“ Tracker Utilities”应用程序，使用跟踪器IP连接，然后选择“启动检查”。跟踪器初始化时，我们应在初始化之前将一个1.5英寸SMR目标物置于“起始”位置。否则，初始化后绿灯将闪烁，并且测量将无效。

初始化完成后，我们应阅读“启动完成”消息，如下图所示。

如果我们在跟踪器上遇到问题，可以通过按“运行状况检查...”来运行一些运行状况检查。接下来的两个图像分别显示成功检查和失败检查。有时，重新连接电缆并重新启动激光跟踪仪后，问题便会解决。

注意：建议不定期执行追踪器自我补偿。该补偿使用跟踪器头中的一些参考点来自动校准测量系统。另外，我们可以运行一些角度精度检查来验证激光跟踪仪的精度。

最后，我们可以使用“测量板”进行一些测量。激光跟踪仪可以跟随目标并以1000 Hz的频率测量XYZ位置。如果我们为每个点设置1个样本并连续触发，则跟踪器将每秒在CSV文件中记录1000次测量。

我们可以使用此功能来测量机器人路径，并使用RoboDK的路径准确性检查来检查路径的准确性，速度和加速度。