可以通过RoboDK API控制机器人运动，例如，使用Python程序或者C#应用对机器人编程。

在机器人真机上运行Python程序（Run on robot选项）由RoboDK自动管理。按照以下步骤在机器人上运行Python程序：

1.右键单击 Python 程序

2.选择 在机器人上运行

程序应开始在机器人上运行，机器人连接状态也会相应更新。

Tip: 在C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹中选择宏SampleOfflineProgramming.py，为当前的机器人位置添加一个六边形运动轨迹并测试。

Robot Drivers - 图片 7

如果选择在RoboDK的GUI之外运行该程序（例如为了调试程序，或者使用RoboDK C# API），可以使用RDK.setRunMode将运行模式设置为RUNMODE_RUN_ROBOT。该设置将强迫程序在机器人真机上运行。还可以使用robot.Connect()与机器人建立连接。

Note: 在默认设置下，在使用RoboDK API时RunType被自动设置为RUNMODE_SIMULATE，除非Python程序是通过GUI生成的，或者它是在GUI中被设置为Run on robot。

以下代码演示了在API中与机器人建立连接的简单范例：

# 启动 RoboDK API

RDK= Robolink()

机器人= RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# 使用默认连接参数连接机器人

success= robot.Connect()

status, status_msg= robot.ConnectedState()

IF status != robotcom_ready：

# 如果连接不成功，则停止

raise Exception("Failed to connect: "+ status_msg)

# 设置在机器人上运行机器人命令

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note：如果我们使用

# 通过 API 连接机器人

# 移动机器人：

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Tip: 在C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹中选择宏SampleOnlineProgramming.py，查看更完整的范例。更多使用Python API与C# API的在线编程范例，请参考RoboDK API部分。

Note: 可以在RoboDK API中使用一个由GUI生成的程序，正像在GUI中手动使用它一样，见上一节。以下代码演示了这个操作：

prog= RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # 设置机器人运行选项

# 设置为 PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR，以便仅在模拟器上运行

prog.RunProgram()

while prog.Busy()== 1：

pause(0.1)

print("Program done")