可以通过RoboDK API控制机器人运动，例如，使用Python程序或者C#应用对机器人编程。

在机器人真机上运行Python程序（Run on robot选项）由RoboDK自动管理。按照以下步骤在机器人上运行Python程序：

1.右键点击一个Python程序

2.选择Run on robot

该程序将在机器人上运行，机器人的连接状态也随之自动更新。

Tip: 在C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹中选择宏SampleOfflineProgramming.py，为当前的机器人位置添加一个六边形运动轨迹并测试。

Robot Drivers - 图片 7

如果选择在RoboDK的GUI之外运行该程序（例如为了调试程序，或者使用RoboDK C# API），可以使用RDK.setRunMode将RunMode设置为RUNMODE_RUN_ROBOT。该设置将强迫程序在机器人真机上运行。还可以使用robot.Connect()与机器人建立连接。

Note: 在默认设置下，在使用RoboDK API时RunType被自动设置为RUNMODE_SIMULATE，除非Python程序是通过GUI生成的，或者它是在GUI中被设置为Run on robot。

以下代码演示了在API中与机器人建立连接的简单范例：

# Start the RoboDK API

RDK = Robolink()

robot = RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# Connect to the robot using default connetion parameters

success = robot.Connect()

status, status_msg = robot.ConnectedState()

if status != ROBOTCOM_READY:

# Stop if the connection did not succeed

raise Exception("Failed to connect: " + status_msg)

# Set to run the robot commands on the robot

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# Note: This is set automatically if we use

# robot.Connect() through the API

# Move the robot:

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

Tip: 在C:/RoboDK/Library/Macros/文件夹中选择宏SampleOnlineProgramming.py，查看更完整的范例。更多使用Python API与C# API的在线编程范例，请参考RoboDK API部分。

Note: 可以在RoboDK API中使用一个由GUI生成的程序，正像在GUI中手动使用它一样，见previous部分。以下代码演示了这个操作：

prog = RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # Set the run on robot option

# Set to PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR to run on the simulator only

prog.RunProgram()

while prog.Busy() == 1:

pause(0.1)

print("Program done")