可以通过 RoboDK API 控制机器人的运动，例如，通过 Python 程序或 C# 应用程序对机器人进行编程。

从 RoboDK 运行 Python 程序时，会自动管理 "在机器人上运行 "选项。请按照以下步骤在机器人上运行 Python 程序：

1.右键单击 Python 程序

2.选择 在机器人上运行

程序应开始在机器人上运行，机器人连接状态也会相应更新。

提示：从 C:/RoboDK/Library/Macros/ 文件夹中选择宏 SampleOfflineProgramming.py，用机器人当前位置周围的六边形路径对其进行测试。

Robot Drivers - 图片 7

如果程序是在 RoboDK 的图形用户界面之外执行的（出于调试目的，或者我们正在使用 C# 的 RoboDK API 等），我们可以使用 RDK.setRunMode 将运行模式设置为 RUNMODE_RUN_ROBOT。这将强制程序在机器人上运行。还可以使用 robot.Connect() 建立连接。

注：RoboDK 会在启动 RoboDK API 时自动将运行类型设置为 RUNMODE_SIMULATE，除非使用图形用户界面在机器人上生成或设置运行 Python 程序。

下面的代码展示了一个直接从 API 与机器人建立连接的简短示例：

# 启动 RoboDK API

RDK= Robolink()

机器人= RDK.Item('',ITEM_TYPE_ROBOT)

# 使用默认连接参数连接机器人

success= robot.Connect()

status, status_msg= robot.ConnectedState()

如果 status �=�robotcom_ready：

# 如果连接不成功，则停止

raise Exception("Failed to connect: "+ status_msg)

# 设置在机器人上运行机器人命令

RDK.setRunMode(RUNMODE_RUN_ROBOT)

# 注：如果我们使用

# 通过 API 连接机器人

# 移动机器人：

robot.MoveJ([10,20,30,40,50,60])

提示：选择 C:/RoboDK/Library/Macros/ 文件夹中的宏 SampleOnlineProgramming.py 以获取更完整的示例。此外，RoboDK API Python API 部分还提供了更多使用和 C# API 进行在线编程的示例。

注：也可以从 RoboDK API 中触发使用图形用户界面创建的程序，触发方式与使用图形用户界面手动触发的方式相同，如上一节所示。下面的示例说明了如何操作：

prog= RDK.Item('MainProgram', ITEM_TYPE_PROGRAM)

prog.setRunType(PROGRAM_RUN_ON_ROBOT) # 设置机器人运行选项

# 设置为 PROGRAM_RUN_ON_SIMULATOR，以便仅在模拟器上运行

prog.RunProgram()

while prog.Busy()== 1：

暂停(0.1)

print("Program done")