曲线跟随项目

使用RoboDK可以使机器人在3D空间中跟随曲线。RoboDK中的曲线可以从对象边缘或进口的作为CSV文件中的点列表。例如，此选项对于机器人焊接应用很有用。

注意：大多数用于CAD软件的RoboDK插件会自动创建曲线并在曲线跟随项目中选择它们。在这种情况下，您可以按如下所示配置机器人的刀具路径机器人加工部。

提示：曲线可以具有法线向量，该向量将与工具Z轴匹配（通常垂直于曲面）。

选择实用程序➔曲线追踪项目按照设置打开曲线。这些设置与机器人加工项目，唯一的不同是“路径”输入已预设为“选择曲线”。

选择选择曲线以选择屏幕上的曲线。

用鼠标左键选择曲线。两次选择同一条曲线将切换运动方向。同样，右键单击先前选择的曲线可以切换感应或取消选择先前选择的曲线。

注意： 运动顺序以绿色数字显示。

提示：选择工具➔选件➔显示如果曲线彼此之间太近，则降低曲线拾取灵敏度。同样，减小箭头的大小以在路径上显示较小的绿色箭头。

右键单击屏幕，然后选择完成或按Esc键返回到设置菜单。绿色路径将显示机器人相对于对象的运动。

设置的右上方提供了一些其他选项，例如刀具速度以及是否必须为每条曲线应用逼近/后退运动。下图显示了默认设置：

注意：除其他事项外，程序事件设置还允许在进近过程中更改运动速度并缩回运动。

导入曲线

通过选择实用程序，可以从CSV文件或文本文件在RoboDK中导入曲线➔导入曲线。一个新项目将出现在桩号中，将曲线显示为一个对象。

提示：拖放图像中所示的CSV文件（.csv格式），以自动将文件导入为曲线。

该文件可以是带有曲线每个点的3D坐标的文本文件。可选地，可以将工具的Z轴的方向设置为i，j，k向量。

注意：在RoboDK中加载STEP或IGES文件时，可以自动提取对象边缘（有关更多信息，请参见STEP / IGES导入部分）。

（可选）可以将对象的现有曲线导出为CSV文件（右键单击曲线，然后选择“导出曲线”），然后进行修改并重新导入RoboDK。

有关如何自定义将CSV或TXT文件导入为曲线或点的更多信息和示例，请参见RoboDK API的示例部分。