机器人制造
给定首选的工具方向，机器人可以具有一定的自由度来绕工具的Z轴旋转。这样可以使机器人完成程序，从而避免了机器人的奇异之处和轴约束。默认情况下，RoboDK允许该工具绕TCP轴最多旋转+/- 180度，步进为20度。
建议根据应用限制这种旋转。例如，可以输入+/- 90度以将允许的旋转限制为一半。
提示： 选择显示估计的刀具路径以查看可达点（绿色）和不可达点（红色）。可以相对于首选刀具路径旋转可到达点，以使机器人可以到达目标。
如果无法到达路径的某些点，建议旋转参考框架，或者在工具Z旋转的情况下更宽容。按住Alt键并拖动坐标系可以移动参考系。
注意： 如果选中了“自动更新”选项，则估计的刀具路径将显示为参考框架或修改了TCP。
提示： 较小的步长值使工具在遇到奇异点时可以更逐步地重新定向。另一方面，计算刀具路径可能需要更长的时间。
注意：将允许绕Z轴旋转的角度设置为0度，以根据首选方向完全约束工具。对于简单的应用，其中机器人的工作距离非奇异点或轴限制远，您也可以将此旋转设置为0度。