机器人制造
给定一个首选的工具方向，机器人可以有一定的自由度绕工具的 Z 轴转动。这样，机器人在解算程序时就能避免机器人奇异点、关节限制，并确保所有点都能到达。默认情况下，RoboDK 允许工具以 20 度为增量，绕 TCP 轴旋转最多 +/-180 度。
建议根据应用情况对旋转进行限制。例如，可以输入 +/-90 度，将允许的旋转限制为一半。减少该参数还可以缩短获取程序的处理时间。
提示： 选择显示估计刀具路径，可查看可达点（绿色）和不可达点（红色）。可到达点可能会相对于首选刀具路径进行旋转，以使机器人可到达目标。
如果路径上的某些点无法到达，建议旋转参考坐标系，或者对工具 Z 旋转更加宽容。按住 Alt 键并拖动坐标系，可以移动参考坐标系，使其更适合机器人工作区内的工件。
注： 当修改参考坐标系或 TCP 时（如果选中自动更新选项），将显示估计刀具路径。这可以指导您找到机器人加工操作的最佳位置。
提示：步长值越小，工具在穿越奇点时的方向调整就越渐进。另一方面，计算刀具路径可能需要更长的时间。
注：将允许的绕 Z 轴旋转设为 0 度，以便根据首选方向对工具进行完全约束。对于机器人工作时远离奇异点或轴限制的简单应用，也可将旋转角度设为 0 度。这对于大型 3D 铣削应用非常有用，因为在这种应用中，工具应基本保持同一方向。