优化参数

在设定刀具首选方向后，机器人可拥有绕工具Z轴一定范围内的旋转自由度。这一功能使机器人能够通过调整工具角度来规避奇异点和关节限位，并确保所有路径点均可到达。默认情况下，RoboDK允许工具绕TCP轴旋转​±180度，并以20度为增量进行调整。

建议根据应用情况对旋转进行限制。例如，可以输入 +/-90 度，将允许的旋转限制为一半。减少该参数还可以缩短获取程序的处理时间。

Tip： 选择显示预估的工具路径，可查看可达点（绿色）和不可达点（红色）。为满足机器人可达性，系统可能对可达点进行旋转调整，使其偏离预设刀具路径。

如果路径中的某些点无法到达，建议旋转参考坐标系或放宽工具Z轴旋转的限制。可通过按住Alt键并拖动坐标系来移动参考框架，使其更好地适配机器人工作空间内的零件。

Note： 当修改参考坐标系或 TCP 时（如果选中自动更新选项），将显示估计刀具路径。这可以指导你找到机器人加工操作的最佳位置。

Tip：步长值越小，工具在穿越奇点时的方向调整就越渐进。另一方面，计算刀具路径可能需要更长的时间。

Note：将绕Z轴的允许旋转角度设置为0度，可根据首选方向完全约束工具。对于机器人工作在远离奇异点或轴限位的简单应用场景，也可将此旋转角度设为0度。该设置尤其适用于大型3D铣削应用，此时工具通常需保持固定方向。