机器人制造
刀具路径偏移允许沿刀具路径更换刀具的首选方向。该选项主要用于围绕 TCP 的 Z 轴转动工具。这样可以处理刀具轴周围的 6（th）自由度。根据应用及其要求，可提供多个选项。例如，可以选择最小化刀具方向或沿路径跟踪刀具方向。
注： 大多数机器人加工设置的 Z 轴都沿着切割轴，指向外侧。默认情况下，工具的 Z 轴将与刀具路径的法线相匹配。
由于六轴机器人用于跟踪三轴或五轴数控机床制造程序，因此我们还需要定义一个额外的自由度。这个自由度通常是绕 TCP 的 Z 轴旋转。这个额外的自由度对于避免奇异点、关节限制、碰撞或可达性问题特别有用。
提示：将机器人移动到程序中的所需点，或与机器人一起移动到所需方向，然后选择示教。您可以按住 Alt 键，拖动 TCP 的蓝色圆箭头，绕工具的 Z 轴旋转。此操作将更新默认设置，使刀具路径中的方向与您所需的方向一致。
默认情况下，路径到工具偏移显示的是 rotz(0) 变换。这意味着可以围绕工具的 Z 轴添加额外的旋转。可以通过修改该值来建立工具的首选方向，修改围绕 TCP Z 轴的方向或结合其他轴的方向。首选方向是机器人在遵循刀具路径时尽量保持的方向。
提示：选择 "显示首选刀具路径"，然后在 "路径到刀具偏移量 "上移动鼠标滚轮，即可快速预览机器人刀具路径。
提示：参考坐标系部分提供了有关输入位置和方向的其他方法的更多信息。
默认情况下，RoboDK 使用最小刀具方向更换算法。这意味着沿刀具路径尽可能保持刀具方向不变。一般来说，该选项适用于铣削操作，因为它能最大限度地减少机器人关节的运动。另外，还有其他算法/方法可供选择，例如刀具方位跟随刀具路径（适用于切割应用，刀片需要沿路径保持相切），或者如果刀具路径需要跟随附着在机器人刀具上（例如，用于分发或抛光应用，也称为远程 TCP 配置），则由机器人夹持物体。
提示：选择 "显示首选刀具路径 "按钮，可以立即看到方向改变后的结果。
提示：当光标位于 rotz(0) 文本上方时，使用鼠标滚轮可逐步修改方向。