工具偏移路径

刀具路径偏移允许沿刀具路径更换刀具的首选方向。该选项主要用于让刀具绕TCP（工具中心点）的Z轴旋转。从而实现对工具轴（第 6轴）自由度的控制。根据应用需求，系统提供多种选项。例如，可选择最小的刀具姿态变化，或工具姿态跟随路径。

Note：大多数机器人加工设置中，Z轴沿切削轴线方向朝外延伸。默认情况下，刀具的Z轴将与刀路法向保持一致。

由于使用六轴机器人来执行三轴或五轴CNC加工程序时存在一个额外的自由度需要定义，该自由度通常为工具中心点（TCP）绕Z轴的旋转。这一额外自由度对于避免奇异点、关节限位、碰撞或可达性问题尤为有用。

Tip：将机器人移动到程序中的所需点，或与机器人一起移动到所需方向，然后选择设计。你可以按住Alt 键，拖动 TCP 的蓝色圆箭头，绕工具的 Z 轴旋转。此操作将更新默认设置，使刀具路径中的方向与你所需的方向一致。

默认情况下，​工具路径偏置功能会显示一个 rotz(0) 变换（即绕工具Z轴旋转0度）。这意味着你可以额外添加一个绕工具Z轴的旋转角度。通过修改该值，可以设定刀具的首选方向，调整工具中心点（TCP）绕Z轴或其他组合轴的方向。​首选方向是机器人在沿刀具路径运动时，会尽量保持的工具姿态。

Tip：选择 "显示优选的工具路径"，然后在 "路径对于工具的偏移 "上移动鼠标滚轮，即可快速预览机器人刀具路径。

Tip：参考坐标系部分提供了有关输入位置和方向的其他方法的更多信息。

默认情况下，RoboDK 使用最小的刀具姿态变化算法。这意味着沿刀具路径尽可能保持刀具方向不变。一般来说，该选项适用于铣削操作，因为它能最大限度地减少机器人关节的运动。另外，还有其他算法可供选择，例如工具姿态跟随路径（适用于切割应用，刀片需要沿路径保持相切），或者如果刀具路径需要跟随附着在机器人刀具上（例如，用于分发或抛光应用，也称为远程 TCP 配置），则由机器人抓住物体。

Tip：选择 "显示优选的工具路径 "按钮，可以立即看到方向改变后的结果。

Tip：当光标位于rotz(0) 文本上方时，使用鼠标滚轮可逐步修改方向。