机器加工项目
请按照以下步骤在 RoboDK 中创建一个机器加工项目，导入一个通过 CAM 软件生成的 NC 文件（如 G 代码或 APT）:
1.选择实用程序➔
如图所示，将弹出一个新窗口。
2.在路径输入旁点击 "选择 NC 文件
3.提供 NC 文件，例如以下 APT 机器加工文件：
C:/RoboDK/Library/Example-02.e-Robot Machining Chess Rook.apt
4.右键单击树中的新项目并选择重命名(F2)，此处命名为Machining Settings，完成机器人加工项目的重命名。
Tip：直接加载 NC 文件以自动设置项目。你也可以将文件拖放到 RoboDK 窗口。
Note：你可以选择将窗口停靠在窗口的左边或者右边，窗口最终会固定在那个位置。
在菜单左上方选择机器人、参考坐标系和工具，如下图所示。相对于正确的坐标系，刀具路径应显示为绿色。
加工刀具路径以绿色显示，路径法线以白色矢量表示。取消勾选“工具轨迹可见”可隐藏刀具路径。
Tip：你可以在工具选项窗口，将某个工具（TCP）设置为相对于另一个 TCP 的偏移。这一功能非常实用——例如，当你以某个工具作为基准时，可通过长度偏移量快速校准其他工具。
Note：物体相对于参考系的定位必须与加工刀具路径相匹配。如不符合，需将物体参考系与加工参考系对齐，以确保实际装夹时可准确定位参考基准。
你可以选择 "更新"来查看是否可以使用默认设置创建机器人加工程序。如果程序生成成功，你会看到一个绿色的勾选标记。然后，你可以选择“模拟”或双击生成的程序来启动程序。
如果你看到带有警告信息的红叉，这意味着你的机器加工程序不可行。你可能需要更换刀具方向、优化参数、起始点或工件位置等设置。
以下部分提供有关如何自定义机器人加工设置的更多信息。
路径输入
路径输入功能支持不同的提供刀具路径的方式。
●选择NC文件：如本节所述，需要一个从 CAM 软件生成的NC 文件。
●选择曲线：如曲线跟踪项目所述，作为一条或多条曲线。
在 RoboDK 中可以将曲线导入作为坐标列表。
●选择点：一个或多个点，如点跟踪项目部分所述。
可以在 RoboDK 中以坐标列表的形式导入点。
●3D 打印物体：作为 3D 打印的物体。使用切片器将几何图形转换为刀具路径
程序事件
选择程序事件，出现一个显示生成机器人程序时考虑特殊事件的窗口。包括触发刀具更换、设置主轴转速(RPM单位)，在程序开始/结束时触发特定程序。
你可以在程序事件中设定精度值。这将在程序开始时自动创建一个圆滑过渡指令，有助于使机器人加工程序运行更加流畅，避免机器人抖动。例如，在 ABB 机器人上，该值以毫米为单位设置 ZoneData 参数；在发那科（Fanuc）机器人上，这将以百分比%为单位设置 CNT 参数；在优傲（Universal Robots）控制器上，这将以毫米为单位设置路径混合参数。
如果你使用的是 G 代码或者NCI 文件，自定义 M 代码将默认作为 M_RunCode 的函数调用触发（M 代码作为参数传递）。你可以通过删除对 M_RunCode 的调用来移除自定义 M 调用。
将鼠标光标移至相应字段，了解更多信息，自定义每个部分。
例如，在更换刀具时，可以使用 %1 值来表示 CAM 软件提供的刀具 ID。如果你更喜欢触发静态函数而不是传递参数，可以用 SetTool%1 代替 SetTool(%1)。当使用刀具 2 时，将生成 SetTool2 而不是 SetTool(2)。
Note：你可以通过选择工具-选项-CAM-程序事件来更换默认事件。
Tip：你还可以使用后处理器自定义和过滤程序调用（后处理器的 RunCode 功能将处理程序调用或从程序事件中创建的自定义代码输入）。
趋近/回退
你可以在机器加工菜单右上方自定义趋近和回退运动。默认情况下，RoboDK会沿法线方向添加100毫米的趋近和回退路径。
Note：默认正常设置位置在工具➔ 选项➔CAM中自定义。
选择 "+"可添加额外的缩放动作。绿色路径将相应更新。可以选择沿特定轴移动、提供坐标、弧形接近等。你还可以通过选择 "+ "按钮来组合多个进场/缩场动作。
点击 "- "按钮可移除特定的趋近或回退动作。
工具偏移路径
刀具路径偏移允许沿刀具路径更换刀具的首选方向。该选项主要用于让刀具绕TCP（工具中心点）的Z轴旋转。从而实现对工具轴（第 6轴）自由度的控制。根据应用需求，系统提供多种选项。例如，可选择最小的刀具姿态变化，或工具姿态跟随路径。
Note：大多数机器人加工设置中，Z轴沿切削轴线方向朝外延伸。默认情况下，刀具的Z轴将与刀路法向保持一致。
由于使用六轴机器人来执行三轴或五轴CNC加工程序时存在一个额外的自由度需要定义，该自由度通常为工具中心点（TCP）绕Z轴的旋转。这一额外自由度对于避免奇异点、关节限位、碰撞或可达性问题尤为有用。
Tip：将机器人移动到程序中的所需点，或与机器人一起移动到所需方向，然后选择设计。你可以按住Alt 键，拖动 TCP 的蓝色圆箭头，绕工具的 Z 轴旋转。此操作将更新默认设置，使刀具路径中的方向与你所需的方向一致。
默认情况下，工具路径偏置功能会显示一个 rotz(0) 变换（即绕工具Z轴旋转0度）。这意味着你可以额外添加一个绕工具Z轴的旋转角度。通过修改该值，可以设定刀具的首选方向，调整工具中心点（TCP）绕Z轴或其他组合轴的方向。首选方向是机器人在沿刀具路径运动时，会尽量保持的工具姿态。
Tip：选择 "显示优选的工具路径"，然后在 "路径对于工具的偏移 "上移动鼠标滚轮，即可快速预览机器人刀具路径。
Tip：参考坐标系部分提供了有关输入位置和方向的其他方法的更多信息。
默认情况下，RoboDK 使用最小的刀具姿态变化算法。这意味着沿刀具路径尽可能保持刀具方向不变。一般来说，该选项适用于铣削操作，因为它能最大限度地减少机器人关节的运动。另外，还有其他算法可供选择，例如工具姿态跟随路径（适用于切割应用，刀片需要沿路径保持相切），或者如果刀具路径需要跟随附着在机器人刀具上（例如，用于分发或抛光应用，也称为远程 TCP 配置），则由机器人抓住物体。
Tip：选择 "显示优选的工具路径 "按钮，可以立即看到方向改变后的结果。
Tip：当光标位于rotz(0) 文本上方时，使用鼠标滚轮可逐步修改方向。
优化参数
在设定刀具首选方向后，机器人可拥有绕工具Z轴一定范围内的旋转自由度。这一功能使机器人能够通过调整工具角度来规避奇异点和关节限位，并确保所有路径点均可到达。默认情况下，RoboDK允许工具绕TCP轴旋转±180度，并以20度为增量进行调整。
建议根据应用情况对旋转进行限制。例如，可以输入 +/-90 度，将允许的旋转限制为一半。减少该参数还可以缩短获取程序的处理时间。
Tip： 选择显示预估的工具路径，可查看可达点（绿色）和不可达点（红色）。为满足机器人可达性，系统可能对可达点进行旋转调整，使其偏离预设刀具路径。
如果路径中的某些点无法到达，建议旋转参考坐标系或放宽工具Z轴旋转的限制。可通过按住Alt键并拖动坐标系来移动参考框架，使其更好地适配机器人工作空间内的零件。
Note： 当修改参考坐标系或 TCP 时（如果选中自动更新选项），将显示估计刀具路径。这可以指导你找到机器人加工操作的最佳位置。
Tip：步长值越小，工具在穿越奇点时的方向调整就越渐进。另一方面，计算刀具路径可能需要更长的时间。
Note：将绕Z轴的允许旋转角度设置为0度，可根据首选方向完全约束工具。对于机器人工作在远离奇异点或轴限位的简单应用场景，也可将此旋转角度设为0度。该设置尤其适用于大型3D铣削应用，此时工具通常需保持固定方向。
首选配置
RoboDK 会自动选择起点的首选关节的初始配置。从该点开始，机器人将执行线性运动，因此其关节配置不会发生改变。
下拉菜单将显示启动程序的所有可能方案。如有需要，可选择首选的机器人关节配置，然后选择 "更新 "重新计算程序。
程序界面会以下拉菜单形式显示所有可能的起始关节解。如需调整，可选择偏好的机器人关节配置，并点击更新，重新计算程序。
Tip：该选项允许你创建具有特定配置的程序，如非翻转、肘部向上和前旗。如果需要在轨迹前预绕一个多转关节（如关节 6），这也特别有用。然后，该关节将在路径过程中松开，而不会达到其极限，从而使该轨迹完全一次性完成。
更新程序
点击"更新"按钮，根据当前设置生成机器人加工程序。若程序可成功创建，将显示绿色勾选标记。随后工作站内会出现一个名为"Machining"的程序。
双击生成的
右击程序，选择生成机器人程序（F6），生成机器人程序。更多信息，请参阅程序。
Note：默认情况下，RoboDK 隐藏程序的指令。右键单击程序并选择显示指令，即可查看指令列表。黄色箭头显示程序是否正在模拟以及正在执行的指令。
