机器人制造
请按照以下步骤在 RoboDK 中设置一个新的机器加工项目，该项目给定一个使用 CAM 软件（如 G 代码或 APT）生成的 NC 文件：
1.选择实用工具➔
机器人机器加工项目（Ctrl+M）。
如图所示，将弹出一个新窗口。
2.在路径输入部分选择 "选择 NC 文件
3.提供 NC 文件，例如以下 APT 机器加工文件：
C:/RoboDK/Library/Example-02.e-Robot Machining Chess Rook.apt
4.右键单击树中的新项目并选择重命名 (F2)，将机器人加工项目重命名为 "机器加工设置"。
小贴士直接加载 NC 文件以自动设置项目。可以将文件拖放到 RoboDK 窗口。
注意：您可以选择将窗口停靠在窗口的右侧或左侧。
在菜单左上方选择机器人、参考坐标系和工具，如下图所示。相对于正确的坐标系，刀具路径应显示为绿色。
机器加工刀具路径显示为绿色，路径法线显示为白色向量。取消选中 "可见刀具路径 "可隐藏刀具路径。
提示：可以在工具选项窗口中设置一个工具 (TCP) 相对于另一个 TCP。如果将一个工具作为参考，并根据长度偏移调整其他工具，这将非常有用。
注意： 相对于参考坐标系的物体必须与机器加工刀具路径一致。如果不是这种情况，请将物体参照对齐与机器加工参照，以便在实际设置中定位参照。
您可以选择 "更新"，看看能否用默认设置创建机器人加工程序。如果程序生成成功，您会看到一个绿色的复选标记。然后，您可以选择模拟或双击生成的程序，查看模拟是否开始。
如果您看到带有警告信息的红叉，这意味着您的机器加工程序不可行。您可能需要更换刀具方向、优化参数、起始点或工件位置等设置。
以下章节将详细介绍如何自定义机器加工设置。
通过路径输入，您可以选择不同的方式来提供刀具路径。
●选择 NC 文件：如本节所述，作为一个 NC 文件（从 CAM 软件获取）。
●选择曲线：如曲线追踪项目部分所述，作为一条或多条曲线。
在 RoboDK 中可以将曲线导入作为坐标列表。
●选择点：一个或多个点，如点追踪项目部分所述。
可以在 RoboDK 中以坐标列表的形式导入点。
●3D 打印物体：作为 3D 打印的物体。使用切片器将几何图形转换为刀具路径
选择程序事件，显示生成机器人程序时需要考虑的特殊事件。这包括触发更换刀具、以 RPM 为单位设置主轴速度或在程序开始或程序结束时触发特定程序。
您可以在程序事件中指定一个舍入值。这将在程序开始时自动创建一个舍入指令，有助于使机器人加工程序更加流畅，防止机器人抖动。例如，在 ABB 机器人上，这将以毫米为单位设置 ZoneData 值；在发那科（Fanuc）机器人上，这将以百分比为单位设置 CNT 值；在优傲（Universal Robots）控制器上，这将以毫米为单位设置混合值。
如果您使用的是 G 代码或 NCI 文件，自定义 M 代码将默认作为 M_RunCode 的函数调用触发（M 代码作为参数传递）。您可以通过删除对 M_RunCode 的调用来移除自定义 M 调用。
将鼠标光标移至相应字段，了解更多信息，自定义每个部分。
例如，在更换刀具时，可以使用 %1 值来表示 CAM 软件提供的刀具 ID。如果您更喜欢触发静态函数而不是传递参数，可以用SetTool%1 代替SetTool(%1)。当使用刀具 2 时，将生成 SetTool2 而不是 SetTool(2)。
注：您可以通过选择工具-选项-CAM-程序事件来更换默认事件。
提示：您还可以使用后处理器自定义和过滤程序调用（后处理器的 RunCode 功能将处理程序调用或从程序事件中创建的自定义代码输入）。
您可以在机器加工菜单右上方自定义进给和缩回运动。默认情况下，RoboDK 沿法线添加 100 毫米的接近和缩回插件。
注：默认正常方法可在工具➔ 选项➔ CAM 菜单中自定义。
选择 "插件 "可添加额外的缩放动作。绿色路径将相应更新。可以选择沿特定轴移动、提供坐标、弧形接近等。您还可以通过选择 "添加 "按钮来组合多个进场/缩场动作。
选择 "移除 "可移除特定的进场或缩场动作。
刀具路径偏移允许沿刀具路径更换刀具的首选方向。该选项主要用于围绕 TCP 的 Z 轴转动工具。这样可以处理刀具轴周围的 6（th）自由度。根据应用及其要求，可提供多个选项。例如，可以选择最小化刀具方向或沿路径跟踪刀具方向。
注： 大多数机器人加工设置的 Z 轴都沿着切割轴，指向外侧。默认情况下，工具的 Z 轴将与刀具路径的法线相匹配。
由于六轴机器人用于跟踪三轴或五轴数控机床制造程序，因此我们还需要定义一个额外的自由度。这个自由度通常是绕 TCP 的 Z 轴旋转。这个额外的自由度对于避免奇异点、关节限制、碰撞或可达性问题特别有用。
提示：将机器人移动到程序中的所需点，或与机器人一起移动到所需方向，然后选择示教。您可以按住 Alt 键，拖动 TCP 的蓝色圆箭头，绕工具的 Z 轴旋转。此操作将更新默认设置，使刀具路径中的方向与您所需的方向一致。
默认情况下，路径到工具偏移显示的是 rotz(0) 变换。这意味着可以围绕工具的 Z 轴添加额外的旋转。可以通过修改该值来建立工具的首选方向，修改围绕 TCP Z 轴的方向或结合其他轴的方向。首选方向是机器人在遵循刀具路径时尽量保持的方向。
提示：选择 "显示首选刀具路径"，然后在 "路径到刀具偏移量 "上移动鼠标滚轮，即可快速预览机器人刀具路径。
提示：参考坐标系部分提供了有关输入位置和方向的其他方法的更多信息。
默认情况下，RoboDK 使用最小刀具方向更换算法。这意味着沿刀具路径尽可能保持刀具方向不变。一般来说，该选项适用于铣削操作，因为它能最大限度地减少机器人关节的运动。另外，还有其他算法/方法可供选择，例如刀具方位跟随刀具路径（适用于切割应用，刀片需要沿路径保持相切），或者如果刀具路径需要跟随附着在机器人刀具上（例如，用于分发或抛光应用，也称为远程 TCP 配置），则由机器人夹持物体。
提示：选择 "显示首选刀具路径 "按钮，可以立即看到方向改变后的结果。
提示：当光标位于 rotz(0) 文本上方时，使用鼠标滚轮可逐步修改方向。
给定一个首选的工具方向，机器人可以有一定的自由度绕工具的 Z 轴转动。这样，机器人在解算程序时就能避免机器人奇异点、关节限制，并确保所有点都能到达。默认情况下，RoboDK 允许工具以 20 度为增量，绕 TCP 轴旋转最多 +/-180 度。
建议根据应用情况对旋转进行限制。例如，可以输入 +/-90 度，将允许的旋转限制为一半。减少该参数还可以缩短获取程序的处理时间。
提示： 选择显示估计刀具路径，可查看可达点（绿色）和不可达点（红色）。可到达点可能会相对于首选刀具路径进行旋转，以使机器人可到达目标。
如果路径上的某些点无法到达，建议旋转参考坐标系，或者对工具 Z 旋转更加宽容。按住 Alt 键并拖动坐标系，可以移动参考坐标系，使其更适合机器人工作区内的工件。
注： 当修改参考坐标系或 TCP 时（如果选中自动更新选项），将显示估计刀具路径。这可以指导您找到机器人加工操作的最佳位置。
提示：步长值越小，工具在穿越奇点时的方向调整就越渐进。另一方面，计算刀具路径可能需要更长的时间。
注：将允许的绕 Z 轴旋转设为 0 度，以便根据首选方向对工具进行完全约束。对于机器人工作时远离奇异点或轴限制的简单应用，也可将旋转角度设为 0 度。这对于大型 3D 铣削应用非常有用，因为在这种应用中，工具应基本保持同一方向。
RoboDK 会自动选择更接近首选起始关节（起始点的首选关节）的起始配置。从这一点开始，机器人将进行线性运动，因此机器人配置不会改变。
下拉菜单将显示启动程序的所有可能方案。如有需要，可选择首选的机器人关节配置，然后选择 "更新 "重新计算程序。
提示：该选项允许您创建具有特定配置的程序，如非翻转、肘部向上和前旗。如果需要在轨迹前预绕一个多转关节（如关节 6），这也特别有用。然后，该关节将在路径过程中松开，而不会达到其极限，从而使该轨迹完全一次性完成。
选择 "更新"，根据提供的设置生成机器人程序。如果程序可以成功创建，则会显示绿色复选标记。然后，您将在工作站中看到一个名为 "机器加工 "的新程序。
双击生成的
程序或选择模拟，开始机器人加工模拟。
右击程序，选择生成机器人程序（F6），生成机器人程序。有关程序生成的更多信息，请参阅程序部分。
注：默认情况下，RoboDK 隐藏程序的指令。右键单击程序并选择显示指令，即可查看指令列表。黄色箭头显示程序是否正在模拟以及正在执行的指令。
