机器人制造
遵循以下步骤，在给定使用CAM软件（例如G代码或APT）生成的NC文件的情况下，在RoboDK中设置新的机器人加工项目：
1.选择实用程序➔
机器人加工项目（Ctrl + M）。
如图所示，将弹出一个新窗口。
2.在路径输入部分中选择选择NC文件
3.提供一个NC文件，例如以下APT加工文件：
C：/RoboDK/Library/Example-02.e-Robot Machining Chess Rook.nc
4.通过右键单击树中的新项目并选择“重命名（F2）”，将机器人加工项目重命名为“加工设置”。
提示： 直接加载NC文件以自动设置项目。可以将文件拖放到RoboDK窗口中。
注意：您可以选择将窗口停靠在窗口的右侧或左侧。
如下图所示，在菜单的左上方选择机器人，参考框架和工具。相对于正确的坐标系，刀具路径应以绿色显示。
加工刀具路径以绿色显示，路径法线以白色矢量显示。取消选中“可见刀具路径”以隐藏刀具路径。
提示：可以在工具栏中设置相对于另一个TCP的工具（TCP）工具选项窗口。如果您将一种工具用作参考，并根据长度偏移调整其他工具，则此功能很有用。
注意：相对于参考系的对象必须与加工路径一致。如果不是这样，对齐对象参考带有加工参考，以便可以在实际设置中找到参考。
您可以选择更新以查看是否可以使用默认设置创建机器人加工程序。如果程序生成成功，您将看到一个绿色的复选标记。然后，您可以选择“模拟”或双击生成的程序以查看模拟开始。
如果看到带有警告消息的红叉，则表明您的机器人加工程序不可行。您可能必须更改一些设置，例如刀具方向，优化参数，零件的起点或位置。
以下各节提供有关如何自定义机器人加工设置的更多信息。
路径输入允许您选择不同的方式来提供刀具路径。
● 选择NC文件：作为一个NC文件（从CAM软件获得），如本节所述。
● 选择曲线： 作为一条或多条曲线，如曲线追踪项目部分。
有可能导入曲线作为RoboDK中的坐标列表。
● 选择点：一或多个要点，如点跟踪项目部分。
有可能进口点作为RoboDK中的坐标列表。
● 3D打印对象：作为3D打印的对象。切片器用于将几何转换为刀具路径
从路径输入框中选择程序事件，以显示生成机器人程序时需要考虑的特殊事件。这包括触发换刀，以RPM设置主轴速度或在程序启动或程序结束时触发特定程序。如果使用的是G代码，则默认情况下还可以使用M_RunCode将M代码作为功能触发。
将鼠标光标移到相应的字段上以获取更多信息以自定义每个部分。
例如，更改工具时，可以使用％1值来表示CAM软件提供的工具ID。如果您希望触发静态函数而不是传递参数，则可以用SetTool％1替换SetTool（％1）。使用工具2时，这将生成SetTool2而不是SetTool（2）。
提示： 您还可以使用以下内容自定义和过滤程序调用后处理器（后处理器的RunCode函数将处理从程序事件创建的程序调用或自定义代码输入）。
您可以从机器人加工菜单的右上方自定义进场方法并撤回运动。默认情况下，RoboDK添加沿法线的100 mm进近和缩进运动。
注意：可以在“工具”中自定义默认的常规方法➔选件➔CAM菜单。
选择添加以添加其他缩进运动。绿色路径将相应更新。可以在沿特定轴的移动中进行选择，提供余余，使用圆弧方法等。您还可以组合多个移动。
选择“删除”以删除特定的进场或撤回运动。
刀具偏移路径允许沿刀具路径更改刀具的首选方向。此选项主要用于围绕TCP的Z轴旋转工具。
注意：大多数机器人加工设置的Z轴都沿切割轴，朝外。默认情况下，工具的Z轴将与法线路径匹配。
由于使用6轴机器人来遵循3轴或5轴CNC制造程序，因此我们有更多的自由度来定义。该自由度通常是围绕TCP的Z轴的旋转。
提示：使用机器人将机器人移动到程序中的所需点或所需的方向，然后选择“示教”。您可以按住Alt键并拖动TCP的蓝色圆形箭头以围绕工具的Z轴旋转。此操作将更新默认设置，以使刀具路径中的方向与所需的方向匹配。
默认情况下，刀具补偿路径显示rotz（0）转换。这意味着您可以围绕工具的Z轴添加额外的旋转。可以修改此值以建立工具的首选方向，修改围绕TCP的Z轴或与其他轴组合的方向。首选方向是机器人在遵循刀具路径时将尝试保持的方向。
提示：选择显示首选的刀具路径，然后将鼠标滚轮移到路径上，移至刀具偏移处，以快速查看机器人刀具路径的预览。
提示：的参考系部分提供有关输入位置和方向的其他方式的更多信息。
默认情况下，RoboDK使用最小工具方向更改算法。这意味着刀具的方向沿刀具路径保持尽可能恒定。通常，此选项适用于铣削操作，因为它可以最大程度地减少机器人关节的移动。另外，也可以使用其他算法/方法，例如沿刀具路径的刀具方向（对于切割应用很有用），或者机器人拿着物体是否需要跟随工具路径将其附加到机器人工具上（例如，用于点胶或抛光应用）。
提示： 选择“显示首选刀具路径”按钮，可以在更改方向后立即看到结果。
提示： 当光标位于rotz（0）文本上方时，使用鼠标滚轮逐渐修改方向。
给定首选的工具方向，机器人可以具有一定的自由度来绕工具的Z轴旋转。这样可以使机器人完成程序，从而避免了机器人的奇异之处和轴约束。默认情况下，RoboDK允许该工具绕TCP轴最多旋转+/- 180度，步进为20度。
建议根据应用限制这种旋转。例如，可以输入+/- 90度以将允许的旋转限制为一半。
提示： 选择显示估计的刀具路径以查看可达点（绿色）和不可达点（红色）。可以相对于首选刀具路径旋转可到达点，以使机器人可以到达目标。
如果无法到达路径的某些点，建议旋转参考框架，或者在工具Z旋转的情况下更宽容。按住Alt键并拖动坐标系可以移动参考系。
注意： 如果选中了“自动更新”选项，则估计的刀具路径将显示为参考框架或修改了TCP。
提示： 较小的步长值使工具在遇到奇异点时可以更逐步地重新定向。另一方面，计算刀具路径可能需要更长的时间。
注意：将允许绕Z轴旋转的角度设置为0度，以根据首选方向完全约束工具。对于简单的应用，其中机器人的工作距离非奇异点或轴限制远，您也可以将此旋转设置为0度。
RoboDK会自动选择更接近首选起始关节（起始点为首选关节）的起始配置。从那时起，机器人将跟随线性运动，因此机器人配置不会改变。
下拉菜单将显示所有可能的解决方案以启动程序。如果需要，请选择首选的机器人关节配置，然后选择“更新”以重新计算程序。
提示： 此选项使您可以创建具有特定配置的程序，例如非翻转，弯头和前标志。
根据提供的设置，选择更新以生成机器人程序。如果可以成功创建程序，则会显示一个绿色的复选标记。然后，您将在工作站中看到一个名为Machining的新程序。
双击生成的
程序或选择“模拟”以启动机器人加工模拟。
右键单击该程序，然后选择生成机器人程序（F6）以生成机器人程序。有关程序生成的更多信息，请参见程序部分。
注意：默认情况下，RoboDK隐藏程序的指令。右键单击该程序，然后选择显示说明以查看说明列表。黄色箭头显示程序是否正在仿真以及正在执行什么指令。
