机器加工设置

本节介绍如何离线准备一个简单的 RoboDK 项目，用于机器人加工。机器人加工单元必须至少有一个机器人、一个工具（EOAT）和一个参考坐标系（也称为坐标系、零件参考或基准）。有关在 RoboDK 中建立新工作站的更多信息，请参阅入门部分。

注：更多示例和教程请参阅机器人加工示例部分。

下面的步骤展示了如何使用库卡（Kuka）KR210 机器人和 Teknomotor 铣削主轴准备机器人加工设置（此示例在资源库中以 Sample-New-Project.rdk 的形式提供）。

1-选择一个机器人：

a.选择文件➔ 打开在线资源库。

b.使用筛选器按品牌、负载、... 等条件查找您需要的机器人。
例如，选择库卡（Kuka）KR210 R2700（负载 210 千克，伸展距离 2.7 米）。

c.选择 "下载"，机器人就会自动出现在主屏幕上。

2-选择工具：

a.在同一在线资源库中，选择重置可移除筛选器，并按类型筛选➔ 工具。

b.选择 "下载 "以加载主轴工具，如 Teknomotor ATC71-C-LN 主轴。

c.主轴将自动连接到机器人上。

d.关闭在线资源库窗口。

提示：您可以将三维模型作为物体载入RoboDK，并将其转换为工具。通过将物体拖放到工作站树中的机器人上，可以将任何物体转换为工具。更多信息，请点击此处。

3-添加参考坐标系：

a.选择机器人基础坐标系（命名为库卡 KR210 R2700 基础）。

b.选择程序➔ 添加参考坐标系。机器人底座将添加一个新的参考坐标系。

c.双击参照物并输入坐标：   
XYZABC = [1500,1000,500,0,0,0] (mm-deg)

d.输入新名称或选择 F2，将新参考坐标系重命名为 "铣削参考"。

4-添加用于机器人加工的物体（可选）：

a.选择文件➔ 打开

b.从 RoboDK 资源库中选择名为 Object Chess Rook.sld 的物体：
C:/RoboDK/Library

c.如果物体没有自动放置在铣削参考点上，则将其拖放到铣削参考点上（在工作站树内）。

注：从机器加工文件创建机器人模拟和机器人程序时，并不需要加载物体。但是，物体可以帮助可视化设置并防止碰撞。

提示： 建议移动参考坐标系而不是物体。一旦机器人加工程序准备就绪，参考坐标系将用于定位工件。

5-双击机器人，查看机器人面板（可选）。机器人面板会显示激活工具和激活参考坐标系。通过选择并更新工具和参考坐标系，我们应该可以在机器人控制器中看到相同的坐标。默认情况下，Teknomotor 主轴的 TCP 位于刀架根部。工具（TCP）会有一定的长度。在本示例中，我们将更新 TCP，以代表工具刀的长度：

a.将工具 X 坐标 (TCP) 更新为 375 毫米。你会看到 TCP 沿轴移动。

b.(可选）您还可以创建第二个工具，并通过添加沿 Z 轴的位移来定义相对于第一个工具的相对 TCP。

c.关闭机器人面板窗口。

提示：有关定义设置以及校准工具和参考坐标系的更多信息，请参阅定义参考坐标系定义工具 (TCP) 和部分。

注：RoboDK 工作站存储在一个文件（RDK 文件）中。无需单独保存机器人文件、工具和物体的副本，因为它们与 RDK 文件一起保存。