机器加工设置

本节介绍如何离线准备一个简单的RoboDK机器人加工项目。机器人加工单元必须至少包含一台机器人、一个工具（末端执行器）和一个参考坐标系（也称为坐标系、零件基准或基准面）。有关在RoboDK中新建工作站的具体操作，请参阅入门指南部分。

Note：更多范例和教程请参阅机器人加工范例。

下面的步骤展示了如何使用库卡（Kuka）KR210 机器人和 Teknomotor 铣削主轴准备机器人加工设置（该示例在库中的文件名为Sample-New-Project.rdk）。

1-选择一个机器人：

a.选择文件➔ 打开机器人库。

b.使用筛选器按品牌、负载、... 等条件查找你需要的机器人。
例如，选择Kuka KR 210 R2700（负载210 千克，伸展距离2.7 米）。

c.选择 "下载"，双击文件，机器人就会自动出现在主屏幕上。

2-选择工具：

a.在同一在线资源库中，选择重置可移除筛选器，并按Type筛选对应的工具。

b.选择 "下载 "以加载主轴工具，如 Teknomotor ATC71-C-LN 主轴。

c.主轴将自动连接到机器人上。

d.关闭机器人库窗口。

Tip：在RoboDK中可将3D模型作为对象导入并转换为工具。只需在工作站树中将模型对象拖放至机器人末端，即可快速完成工具定义。更多信息，请点击此处。

3-添加参考坐标系：

a.选择机器人基础坐标系（命名为KUKA KR210 R2700 Base）。

b.选择程序➔ 添加参考坐标系。机器人底座将添加一个新的参考坐标系。

c.双击参照物并输入坐标：       
XYZABC = [1500,1000,500,0,0,0] (mm-deg)

d.输入新名称或选择 F2，将新参考坐标系重命名为 "Milling Reference"。

4-添加用于机器人加工的物体（可选）：

a.选择文件➔ 打开

b.从 RoboDK 资源库中选择名为 Object Chess Rook.sld 的物体：
C:/RoboDK/Library

c.如果物体没有自动放置在Milling Reference上，将其拖拽到下方即可。

Note：从加工文件创建机器人仿真和机器人程序时，无需加载物体对象。但加载物体对象有助于可视化设置并避免碰撞。

Tip：建议移动参考坐标系而非物体本身。当机器人加工程序准备就绪时，该参考坐标系将用于定位工件。

5-双击机器人，可查看机器人面板。机器人面板会显示当前使用的工具和参考坐标系。通过选择和调整工具及参考坐标系，我们应能看到与机器人控制器中显示的坐标一致。默认情况下，Teknomotor主轴的TCP（工具中心点）位于刀柄根部。工具（TCP）会具有一定的长度。在本示例中，我们会改变TCP以体现刀具切削部分的长度：

a.将工具 X 坐标 (TCP)数值调整为 375 毫米。你会看到 TCP 沿轴移动。

b.(可选）你也可以创建第二个工具，并通过沿Z轴添加平移来定义相对于第一个工具的TCP。

c.关闭机器人面板窗口。

Tip：更多有关定义设置及校准工具与参考坐标系的信息，详见定义工具 (TCP) 和定义参考坐标系章节。

Note： RoboDK工作站存储在一个文件（RDK文件）中。无需单独保存机器人文件、工具和对象，因为它们已随RDK文件一并存储。