使用

使用机器人进行增材制造（即3D打印）可以通过在切片软件（如Ultimaker Cura）中准备刀具路径，并使用RoboDK将生成的G代码转换为机器人程序来实现。

本示例演示了如何使用Cura与RoboDK配合，通过一台ABB IRB 6640机器人、一个CEAD挤出机和一条ABB IRBT 6004直线导轨，对船体模具进行大规模3D打印。

使用Cura和RoboDK进行3D打印可通过以下方式实现：

1.在Cura中创建一台自定义FFF打印机，以匹配机器人的工作空间。

2.将3D模型（STL文件）导入Cura，并在切片前应用45°倾斜。

3.对旋转后的STL进行切片，生成G代码程序。

4.在RoboDK中将Cura的G代码转换为机器人程序。

5.在RoboDK中仿真倾斜挤出过程，并导出ABB RAPID代码。

在Cura中创建自定义打印机

打开 Ultimaker Cura，选择设置 → 打印机 → 添加打印机，然后选择自定义 → 自定义FFF打印机。

将打印空间设置为与机器人和导轨相匹配：

1.X：6000毫米

2.Y：2500毫米

3.Z：2000毫米

禁用加热控制，因为CEAD挤出机会在外部自行管理加热。

Note：Cura的打印空间设置不会限制机器人本身，但可确保切片在预期的工作空间内进行。

Tip：您可以在RoboDK中右键单击某个物体，将其另存为STL文件，然后导入Cura进行切片。

在Cura中应用45°倾斜

在切片之前，必须先在Cura中将STL模型旋转45°。

1.选择该物体。

2.使用Cura的旋转工具将部件倾斜45°。

3.对旋转后的STL进行切片。

Important：应用倾斜是可选的，仅在您希望刀具路径呈一定角度时才需要。请确保在导出G代码之前设置好正确的打印参数。

生成并导入G代码

倾斜模型后，在Cura中对其进行切片，并将程序另存为.gcode文件。

在RoboDK中，选择实用工具 → 转换NC程序，然后选择Cura文件。

在NC导入对话框中：

1.选择ABB IRB 6640机器人。

2.添加ABB IRBT 6004导轨作为外部轴。

3.选择CEAD挤出机作为工具。

4.定义参考坐标系（船体平台）。

Note：Cura的挤出指令E会自动转换为RoboDK中的Extruder(E)程序调用，或映射为模拟输出信号。

挤出机同步

默认情况下，RoboDK会将Cura的E指令转换为对名为Extruder的程序的程序调用，并将E值作为参数传递。

此设置可在工具 → 选项 → 程序事件中修改。

Note：ABB RAPID后处理器包含了用于同步机器人运动与CEAD挤出机进给的推荐修改。

Note：您可以在机器人加工项目 → 轴优化 → 更多选项中优化运动优先级，以最小化导轨的运动。

45°打印仿真

导入Cura的G代码后，RoboDK会对倾斜挤出过程进行仿真：

1.ABB IRB 6640将沿着Cura的刀具路径运动。

2.CEAD挤出机将与机器人运动同步。

3.刀具姿态将反映Cura中所应用的45°倾斜。