机器人制造
本节说明如何修改机器人后处理器在执行3D打印的移动指令之前计算挤出机速度。或者，可以通过调用Extruder程序（驱动挤出机的默认命令）在机器人控制器上进行这些操作。
通过自定义机器人后处理器，可以在将程序发送到机器人之前更轻松地集成用于3D打印的挤出机。为了完成这样的任务，当在机器人后处理器中生成程序时，我们需要做一些计算并输出定制的代码。
注意：默认情况下，某些后处理器，例如ABB RAPID IRC5，KUKA KRC2和Comau后处理器会实现这些建议的修改。
第一步是拦截Extruder调用，并在后处理器的RunCode部分中读取新的Extruder值（E值）。以下部分处理为程序生成的所有程序调用：
定义 运行码（自， 码， is_function_call = 假）：
如果 is_function_call：
如果 码。以。。开始（“挤出机（”）：
＃拦截挤出机命令。
＃如果程序调用为Extruder（123.56）
＃我们将数字提取为字符串
＃并将其转换为数字
自我。PRINT_E_NEW =浮动（码[9：-1个]）
＃跳过程序调用的生成
返回
其他：
自。附加线（代码+ “（）”）
其他：
＃输出程序代码
自。附加线（码）
挤出机值（长度/ E）被保存为机器人后处理器中的PRINT_E_NEW变量。
我们需要使用每个新的线性运动指令来触发名为new_move的函数调用。我们可以在MoveL命令的开头添加此调用：
定义 移动（自， 姿势， 关节， conf_RLF=没有）：
“”“添加线性运动”“”
＃处理3D打印挤出机集成
自。new_move（姿势）
...
我们还必须在后处理器的标题中添加以下变量，以计算挤出机的增量：
＃3D打印挤出机设置参数：
PRINT_E_AO = 5 ＃模拟输出ID，用于控制挤出机流量
PRINT_SPEED_2_SIGNAL = 0.10 ＃将速度/流量转换为模拟输出信号的比率
PRINT_FLOW_MAX_SIGNAL = 24 ＃提供给挤出机的最大信号
PRINT_ACCEL_MMSS = --1个 ＃加速，如果我们使用舍入/混合，-1假设为恒定速度
＃内部3D打印参数
PRINT_POSE_LAST = 没有 ＃最后姿势打印
PRINT_E_LAST = 0 ＃最后挤出机的长度
PRINT_E_NEW = 没有 ＃新挤出机长度
PRINT_LAST_SIGNAL = 没有 ＃最后挤出机信号
最后，我们需要定义一个新程序，该程序将根据运动之间的距离，机器人速度和机器人加速度来生成适当的挤出机进料命令。假设挤出机的进料是由特定的模拟输出或定制的程序调用驱动的。
我们需要在def MoveL程序定义之前添加以下代码。
重要： 用一个 四舍五入值在RoboDK中对机器人编程时，将有助于保持恒定的速度并最小化加速行为。在这种情况下，时间可以计算为距离/速度。
定义 计算时间（自， 距离， 最大值， 最大值=-1个）：
“”“以Amax加速度和Vmax速度计算移动距离的时间”“”“
如果 最大值 < 0：
＃假设速度恒定（必须设置适当的平滑/舍入参数）
托特 = 距离/最大值
其他：
＃假设我们加速和减速
tacc = 最大值/最大值;
Xacc = 0.5*最大值*tacc*tacc;
如果 距离 <= 2*Xacc：
＃未达到Vmax
tacc = sqrt（距离/最大值）
托特 = tacc*2
其他：
＃达到Vmax
最大速度 =距离 -- 2*Xacc
最大电视 =最大速度/最大值
托特 = 2*tacc + 最大电视
返回 托特
定义 new_move（自， new_pose）：
“”“对挤出机执行3D打印操作（如果适用）”“”
如果 自。PRINT_E_NEW 是 没有 要么 new_pose 是 没有：
返回
＃跳过第一步，记住姿势
如果 自。PRINT_POSE_LAST 是 没有：
自。PRINT_POSE_LAST = new_pose
返回
＃计算下一次运动的物料增加量
add_material = 自。PRINT_E_NEW -- 自。PRINT_E_LAST
自。PRINT_E_LAST = 自。PRINT_E_NEW
＃计算机器人速度和挤出机信号
挤出机信号 = 0
如果 add_material > 0：
distance_mm = 规范（subs3（自。PRINT_POSE_LAST。位置（）， new_pose。位置（）））
＃计算运动时间，以秒为单位
time_s = 自。计算时间（distance_mm， 自。SPEED_MMS， 自。PRINT_ACCEL_MMSS）
＃避免被0除
如果 time_s >0：
＃这可能看起来很多余，但是它可以让您考虑加速度，并且我们可以应用较小的速度调整
speed_mms = distance_mm / time_s
＃以RPM * Ratio（PRINT_SPEED_2_SIGNAL）计算挤出机速度
挤出机信号 = speed_mms *自。PRINT_SPEED_2_SIGNAL
＃确保信号在可接受的范围内
挤出机信号 = 最高（0，分（自。PRINT_FLOW_MAX_SIGNAL， 挤出机信号））
＃根据需要更新挤出机速度
如果 自。PRINT_LAST_SIGNAL 是 没有 要么 腹肌（挤出机信号 -- 自。PRINT_LAST_SIGNAL） > 1e-6：
自。PRINT_LAST_SIGNAL = 挤出机信号
＃使用内置的setDO功能设置模拟输出
自。setDO（自。PRINT_E_AO， “％.3f” ％ 挤出机信号）
＃或者，引发程序调用并处理与机器人控制器的集成
＃self.addline（'ExtruderSpeed（％。3f）'％extruder_signal）
＃记住最后一个姿势
自。PRINT_POSE_LAST = new_pose