关节运动

选择“程序Program➔关节运动指令Move Joint Instruction”即可添加关节运动指令。你也可以在工具栏中选择相应按钮。

如果在添加指令时没有选中一个机器人目标，运动指令将会创建一个新目标点并关联运动与该目标。如果该目标点被移动了，运动指令也随之改变。

当程序添加第一条指令后，在该指令运行前将会添加两条指令：“参考坐标系选项Reference Frame selection”和“工具坐标系选项Tool Frame selection”。这会保证当程序运行到该运动指令时，机器人会使用相同的参考坐标系和工具坐标系来创建新目标。

注意：右键单击运动指令，然后选择“目标选项Target options… (F3)”就可以打开目标选项菜单。你可以在这个窗口直接更改数据，或者直接在3D视图中修改目标信息。