线性运动

选择程序➔ 直线运动指令，即可添加新的直线运动指令。或者，选择工具栏上的相应按钮。

如果在添加指令时没有选取目标点，该运动指令会自动创建新的目标点并与之关联。当目标点位置发生改变时，运动轨迹也会相应调整。

关节运动和直线运动的移动方式一样，可以从一种类型切换到另一种类型。

与关节移动指令相同，如果这是添加到该程序中的第一条指令，系统会在运动指令前自动插入两条额外指令：设置参考坐标系和设置工具坐标系。

Important：建议将每个程序的第一条运动指令保持为使用关节目标的关节运动。这将确保机器人在此后的运动中使用正确的位姿配置，并确保真实机器人的移动方式与仿真相同。

与关节运动不同，线性运动对机器人奇异点和轴限位非常敏感。例如，六轴机器人无法以直线轨迹穿越奇异点。下图所示案例中，由于关节5过于接近奇异点（0度位置），导致运动失败。[...] 此时建议改用关节运动方案，如下图所示。

如果不是必要的线性运动，可以右键单击指令将其改为关节运动。

或者通过修改目标、TCP或参考坐标系的位置来避免奇点。