线性移动

选择程序➔ 移动线性指令，添加新的线性移动指令。或者，选择工具栏上的相应按钮。

除非在添加指令前选择了目标，否则移动指令将创建一个新的目标，并将它们连接起来。如果目标被移动，移动也会被修改。

关节移动和直线移动的行为方式相同，可以轻松地从一种类型切换到另一种类型。

与关节移动指令相同，如果这是程序中添加的第一条指令，那么在移动指令之前还会添加两条指令：参考坐标系选择和工具坐标系选择。

重要提示： 建议将每个程序的第一个动作保持为使用关节目标的关节移动。这将从第一个动作开始正确设置所需的配置，并确保真实机器人的运动方式与模拟的相同。

与关节移动相反，线性移动对机器人的奇点和轴限制有敏感认识。例如，6 轴机器人在线性移动后无法越过奇点。下图是一个例子，表示关节 5 太靠近奇点（0 度）。[...]考虑改用关节移动。如下图所示

如果严格来说不需要线性移动，可右击移动指令，将其更改为关节指令。

或者，必须修改目标、TCP 或参考坐标系的位置，以避免出现奇点。