机器人程序
选择“程序Program➔
直线运动指令 Move Linear Instruction”即可添加一个直线运动指令。你也可以在工具栏中选择相应按钮。
如果你没有在添加指令之前选择一个目标，运动指令将会创建一个新目标并使其连接。如果该目标被移动了，运动指令也随之改变。
关节运动和直线运动的移动方式一样，你可以轻松地从一种类型切换到另一种类型。
直线运动指令与关节运动指令操作相同的是，当程序添加第一条指令后，在该指令运行前程序将会添加两条指令：“参考坐标系选项Reference Frame selection”和“工具坐标系选项Tool Frame selection”
重要提示：我们建议使用关节目标与关节运动设置每个程序的第一条运动指令。这样能从第一条指令开始确保机器人使用正确的位姿，并保证真实机器人的移动方式与仿真相同。
不同与关节运动的是，机器人对直线运动的奇点和轴限制非常敏感。例如，六轴机器人在直线运动后不能越过奇点。下图的示例表示“关节5太靠近奇点（0度）。 [...]正考虑关节运动来替代Joint 5 is too close to a singularity (0 degrees). […] Consider a Joint move instead”。如下图所示：
如果不是非常必要的直线移动，你可以右键单击移动指令将其改为关节指令。
或者通过修改目标、TCP或参考坐标系的位置来避免奇点。