设置工具坐标系

选择“程序Program➔ 设置工具坐标指令Set Tool Frame Instruction”即可设置工具坐标系（TCP）。

这个指令会为接下来的运动指令更新当前工具坐标系，并在RoboDK仿真中改变工具坐标系。这意味着对于特定机器人目标（笛卡尔目标）的运动指令，会随着最新的工具坐标系变化。

参考坐标系的变量名有ToolData (ABB机器人)，UTOOL（Fanuc机器人）, TOOL（针对Motoman机器人）或者$TOOL（针对KUKA机器人）。

注意：一些控制器（比如Fanuc和Motoman控制器）支持用编号设置工具坐标系。这表示工具坐标系的名字可以用数字结尾（例如Tool 4 代表第4个工具）。