仿真事件

选择程序➔ 仿真指令，即可添加一个新的仿真事件。仿真事件对生成的真机代码没有影响，仅用于为仿真目的触发特定事件。

通过图形用户界面可以实现：

●机器人工具抓取或放置物体

●显示或者隐藏物体或者工具

●改变物体和参考坐标系的位置

例如，如果机器人移动到指定位置去抓取物体，我们可以设置一个Attach object事件，让该物体与机器人一起移动。之后，在机器人完成移动准备放置物体时，可以设置一个Detach object事件，让工具脱离抓取到的任何物体。

Note：也可以使用宏（Macro）来模拟特定事件（需要编程经验）。例如，使用API可以使物体随机出现在特定位置，进行取放仿真。

Note：抓取物体时，在距离设置内最近的物体将会被附着到工具上。默认距离为200毫米并可在以下页面更改：工具➔选项➔工作站➔将物体固定到机器人工具上的最大距离（mm）。默认情况下，系统会检测从TCP位置到物体参考点的距离，你也可以勾选检查TCP和物体形状之间的最短距离，使其检测TCP与物体之间的最短距离。