仿真事件

选择“程序Program➔ 仿真事件指令Simulation Event Instruction”即可唤醒一个仿真事件。仿真事件的作用不在于生成代码，而是为了唤起一些以仿真为目的的事件。

在图形操作界面进行仿真事件可以实现：

●   机器人抓取或放置工件

●   展示或者隐藏对象或者工具

●   改变对象的位置和参考坐标系

举例来说，如果我们想要机器人运动到指定位置抓取工件，此时可以创建“抓取工件Attach object”事件，此时机器人便会和该工件一起移动。机器人抓取工件且已经准备好离开时，我们可以创建“放置工件Detach object”事件，此时机器人将会放置已经抓住的工件。

注意：一些特殊事件也可以通过宏（需要编程经验）进行仿真。例如，通过使用API接口，机器人就会在特定位置随机出现的运动工件进行取和放的仿真。

注意：当将物体附加到工具时，工具会选中最近的物体（只要物体对于工具不超过一个预设距离）。默认距离是200mm并可以在此更改：“工具Tools ➔选项Options ➔对象连接至机器人工具的最大距离Maximum distance to attach an object to a robot tool”。另外，在默认情况下，该距离为TCP点到物体参考坐标系原点的距离。你也可以使用“TCP到物体的最短距离Check shortest distance between TCP and the object shape”。