仿真事件
选择程序➔
通过图形用户界面可以实现：
●机器人工具抓取或放置物体
●显示或者隐藏物体或者工具
●改变物体和参考坐标系的位置
例如，如果机器人移动到指定位置去抓取物体，我们可以设置一个Attach object事件，让该物体与机器人一起移动。之后，在机器人完成移动准备放置物体时，可以设置一个Detach object事件，让工具脱离抓取到的任何物体。
Note：也可以使用宏（Macro）来模拟特定事件（需要编程经验）。例如，使用API可以使物体随机出现在特定位置，进行取放仿真。
Note：抓取物体时，在距离设置内最近的物体将会被附着到工具上。默认距离为200毫米并可在以下页面更改：工具➔选项➔工作站➔将物体固定到机器人工具上的最大距离（mm）。默认情况下，系统会检测从TCP位置到物体参考点的距离，你也可以勾选检查TCP和物体形状之间的最短距离，使其检测TCP与物体之间的最短距离。
附着物体
附着物体仿真事件允许您将一个物体附着到工具上，以模拟抓取动作。
触发将物体附着到工具的动作时，系统会附着距离所选工具最近的物体。默认容差为200毫米，超出该距离的物体将被忽略。
如果您未指定距离容差，系统将使用全局默认值（可以在工具→选项→将物体固定到机器人工具上的最大距离中更改全局默认值）。此外，默认情况下，系统会检测从TCP位置到物体参考点的距离。您也可以勾选检查TCP和物体形状之间的最短距离，以改为检测TCP与物体形状之间的最短距离。
分离物体
分离物体仿真事件允许您将物体从工具上分离，转移到另一个物体或坐标系上。
您需要选择要将物体从中分离的工具，以及分离后物体将被附着到的坐标系或物体。
分离物体仿真事件可用于模拟取放（pick and place）应用中的放置/释放操作（执行与附着事件相反的动作）。
例如，如果机器人移动到指定位置抓取物体，我们可以设置一个附着物体事件，使该物体与机器人一起移动。之后，在机器人完成移动、准备放下抓取的物体时，可以触发一个分离物体事件，释放机器人工具抓取的所有物体。
显示物体或工具
显示物体或工具事件允许您在仿真环境中将一个或多个物体、工具或机器人显示出来。
按住Ctrl键即可选择一个或多个项目。
隐藏物体或工具
隐藏物体或工具事件允许您在仿真中将一个或多个物体或工具隐藏起来。
按住Ctrl键即可选择一个或多个项目。
设置绝对位置
设置物体位置（绝对）允许您在触发该动作时更新所选每个物体的位置。每个项目所附着的父级参考不会被修改，仅更新每个物体的位置。
按住Ctrl键即可选择一个或多个项目。按下确定后，将记录该项目的当前位置。
设置相对位置
设置物体位置（相对）允许您在触发该动作时更新所选每个物体的位置和父级。每个项目所附着的父级参考也会被修改，同时每个物体的位置也会被更新。
按住Ctrl键即可选择一个或多个项目。按下确定后，将记录该项目的当前位置及其所附着的父级项目。
该指令与绝对位置指令的区别在于，该指令还会更新每个物体所附着的父级项目。
将机器人回零
将关节设置为初始位置事件会触发所选机器人或机构立即移动到其定义的"初始位置（home）"关节位置（该运动不会随时间进行仿真）。
当您需要重置仿真并将传送带放回起始位置时，此功能非常有用。
按住Ctrl键即可选择一个或多个项目。
移动传送带事件
移动传送带事件用于模拟将传送带移动特定距离，并随时间对该移动效果进行仿真。
当您需要模拟传送带上的物体移动特定距离后进行处理的特定增量时，此功能非常有用。
创建物体
创建物体指令允许您通过在仿真环境中创建一个新物体来模拟一个供料器（feeder）。
您需要选择要创建的模型物体，以及该物体创建后将被附着到的父级参考。
此操作适用于在传送带上创建新物体。
删除物体
删除物体指令用于将物体从仿真环境中移除。
您需要选择一个要删除的模型物体。触发该动作时，所有与该物体名称和几何形状相匹配的物体都会被删除。所选的模型物体本身以及任何已锁定的物体不会被移除。
Note：所选物体本身不会被删除，而是所有与所选物体外观相同（名称和形状匹配）的物体都会被删除。
该指令有助于清理已完成的仿真中由创建物体指令所创建的大量物体。
等待物体
等待物体指令用于等待某个物体与另一个物体接触，以触发特定动作。
当您希望根据物体之间的接触来触发动作时，此事件非常有用。通常会将该指令单独放置在一个循环运行的程序中，当物体与传感器接触时执行特定动作。
当物体与传感器接触时，您可以执行以下动作：
1.停止机器人：您需要选择应停止的机器人或机构。
2.删除物体：该物体将从工作站中移除。
3.仅等待物体（例如，您可以触发机器人抓取一个物体）。
4.将物体移动到另一个坐标系。例如，将物体从一条传送带附着转移到另一条传送带。
