设置轨迹精度

选择程序➔ 设置轨迹精度，即可修改轨迹的舍入精度。该舍入值用于平滑连续运动之间的边缘。此更改在程序内执行后立即生效（与其他所有指令相同），因此通常在程序开始时设置该值。

如果没有轨迹舍入，机器人在每条运动指令结束时速度都会将为 0（除非下一个运动与上一个运动相切）。这将引发机器人的高加速度和快速速度变化，以确保每次运动的准确性。

该值也被称为Blending radius（优傲UR机器人），ZoneData（ABB机器人），CNT/FINE（Fanuc机器人），Cornering（Mecademic机器人）或者$APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance（KUKA机器人）。

Note：轨迹舍入精度设置为-1，可实现精细运动。这意味着机器人不会绕过路点边缘。

Tip：高舍入值可确保机器人路径上的速度恒定，以换取路径边缘上的精度损失。根据不同的应用，通常可以在精度和平稳速度之间找到一个很好的折衷方案。

有些控制器要求将该值设置为百分比，例如在发那科（Fanuc）控制器上，如果要提供CNT5命令，则应输入5。

如果你生成的程序用于机器人加工、3D打印或曲线/点追踪，还可以在程序事件窗口中指定舍入参数。

通过RoboDK的路径精准度测试，可以更好地了解不同舍入策略的效果。