设置舍入值

选择程序➔ 设置舍入指令，更改舍入精度。舍入精度用于平滑连续运动之间的边缘。该更改在程序内执行后立即生效（与所有其他指令相同），因此通常在程序开始时设置该值。

如果没有舍入指令，机器人在每次运动结束时的速度都将为 0（除非下一次运动与上一次运动相切）。这将引发高加速度和快速速度变化，以确保每次运动都能达到最佳精度。

该值也称为混合半径（Universal Robots）、ZoneData（ABB 机器人）、CNT/FINE（发那科（Fanuc）机器人）、拐角（Mecademic 机器人）或 $APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance （库卡（Kuka）机器人）。

注：将 "绕行 "值设为-1，可实现精细运动。这意味着机器人不会绕过路径边缘。

提示：高舍入值可确保机器人路径上的速度恒定，以换取路径边缘上的精度损失。根据不同的应用，通常可以在精度和平稳速度之间找到一个很好的折衷方案。

有些控制器要求将该值设置为百分比，例如在发那科（Fanuc）控制器上，如果要提供 CNT5 命令，则应输入 5。

如果您生成的程序用于机器人加工、3D 打印或曲线/点追踪，还可以在 "程序事件 "窗口中指定舍入参数。

RoboDK 的路径精度测试可以更好地了解不同舍入策略的效果。