后处理器与驱动器

后处理器和机器人驱动器使用不同的方法来移动机器人。后处理器允许您离线生成程序，而驱动器则允许您与机器人进行实时通信。

后处理器用于离线编程，负责将 RoboDK 机器人程序转换为相关机器人控制器的本地编程语言。例如，ABB 后处理器为 IRC5 控制器生成 .mod 文件。后处理器还包括将程序上传到机器人控制器，通常是通过 FTP 上传。程序的以下功能由后处理器处理：

1.生成机器人程序

2.生成机器人程序作为...

3.向机器人发送程序

4.机器人启动（与驱动器结合使用）

通过机器人驱动器，可以使用 RoboDK 从电脑远程控制机器人。这样，您就可以在机器人控制器上实时执行 RoboDK 中的程序指令。这包括在控制器上调用远程程序的功能。例如，ABB驱动器通过套接字通讯发送运动指令。驱动器可处理以下功能：

1.激活 "在机器人上运行 "选项，然后双击即可使用驱动器在机器人上运行程序。

2.启动机器人（与后处理器结合使用）

注：机器人驱动器单独发送每条指令，并等待控制器完成。对于运动指令而言，这意味着会出现轻微延迟（明显抽搐）。

提示：在大多数情况下，离线程序是控制机器人的最佳方式，因为机器人控制器已预先知道所有运动指令（预读），因此可以利用运动和速度优化（如舍入）。

提示：您可以使用后处理器和驱动器的混合组合，将复杂路径上传到控制器，并由驱动器远程调用。这在使用 RoboDK API 时尤为有效。