机器人程序
可以通过右键单击程序或从程序菜单中添加新的指令，如上一节所示。
提示：选择特定指令，可在所选指令后添加新指令。
提示：可以在程序内部或不同程序之间拖放指令，以重新排序。
本节介绍 RoboDK 图形用户界面支持的指令，用于机器人离线编程。
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移动关节指令，添加新的关节移动指令。或者，选择工具栏上的相应按钮。
除非在添加指令前选择了目标，否则移动指令将创建一个新的目标，并将它们连接起来。如果目标被移动，移动也会被修改。
如果这是添加到程序中的第一条指令，那么在移动指令之前还会添加两条指令：参考坐标系选择和工具坐标系选择。这将确保当程序到达移动指令时，机器人使用的参考坐标系和工具坐标系与创建这个新目标时相同。
注： 右键单击运动指令并选择目标选项...（F3）打开目标选项菜单。可从该窗口或直接从 3D 视图修改目标。
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移动线性指令，添加新的线性移动指令。或者，选择工具栏上的相应按钮。
除非在添加指令前选择了目标，否则移动指令将创建一个新的目标，并将它们连接起来。如果目标被移动，移动也会被修改。
关节移动和直线移动的行为方式相同，可以轻松地从一种类型切换到另一种类型。
与关节移动指令相同，如果这是程序中添加的第一条指令，那么在移动指令之前还会添加两条指令：参考坐标系选择和工具坐标系选择。
重要提示： 建议将每个程序的第一个动作保持为使用关节目标的关节移动。这将从第一个动作开始正确设置所需的配置，并确保真实机器人的运动方式与模拟的相同。
与关节移动相反，线性移动对机器人的奇点和轴限制有敏感认识。例如，6 轴机器人在线性移动后无法越过奇点。下图是一个例子，表示关节 5 太靠近奇点（0 度）。[...]考虑改用关节移动。如下图所示
如果严格来说不需要线性移动，可右击移动指令，将其更改为关节指令。
或者，必须修改目标、TCP 或参考坐标系的位置，以避免出现奇点。
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设置参考坐标系指令，以使用特定参考坐标系。这将更新控制器上的给定参考系，用于执行后续运动指令，并更改 RoboDK 中机器人的激活参考系，以便进行仿真。这意味着，对特定目标（直角坐标系目标）的运动指令将以最后设定的参考坐标系为基准。
参考坐标系是一个变量，也称为工作物体（ABB 机器人）、UFRAME（发那科（Fanuc）机器人）、FRAME（安川（Motoman）机器人）或 $BASE（库卡（Kuka）机器人）。
注：特定控制器支持使用编号参考坐标系设置参考坐标系（如发那科（Fanuc）和安川（Motoman）控制器）。在这种情况下，参考坐标系的名称可以以数字结尾（如 Frame 4 用于设置坐标系索引 4）。
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设置工具坐标系指令，以使用特定工具坐标系 (TCP)。这将更新程序上的给定工具坐标系，用于执行后续运动指令，并在 RoboDK 中更换机器人的激活工具坐标系，以便进行仿真。这意味着，对特定目标（直角坐标系目标）的运动指令将以最后设定的工具坐标系为基准。
参考坐标系是一个变量，也称为 ToolData（ABB 机器人）、UTOOL（发那科（Fanuc）机器人）、TOOL（安川（Motoman）机器人）或 $TOOL（库卡（Kuka）机器人）。
注：特定控制器支持使用编号工具设置工具坐标系（如发那科（Fanuc）和安川（Motoman）控制器）。在这种情况下，工具坐标系的名称可以以数字结尾（如 Tool 4 用于设置工具索引 4）。
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移动圆周运动指令，添加新的圆周运动指令。或者，选择工具栏上的相应按钮。
除非在添加指令前选择了两个目标，否则移动指令不会创建新目标。这就需要分别再添加两个目标，并从循环移动指令中将它们链接起来，如下图所示。
环形路径是从机器人所在的点出发，经过第一个环形点（目标链接 1），并以终点（目标链接 2）为终点而形成的弧线。
重要提示：仅用一个圆周运动指令不可能完成一个完整的圆周运动。一个完整的圆必须分成两个独立的圆周运动。
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设置速度指令，可添加改变速度和/或加速度的新指令。可以在关节空间和笛卡尔空间中指定速度和加速度。
激活相应的情况，在程序中设定特定的速度和/或加速度。机器人速度从执行该指令时开始生效。
也可在机器人参数菜单中更改机器人速度：双击机器人，然后选择参数。
注：并非所有机器人控制器都支持精确设置加速度。
重要： 设置正确的速度对准确计算程序时间（循环时间）非常重要。更多信息请参见循环时间部分。
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显示信息指令，添加一条新指令，在示教器上显示一条信息。
注意： 并非所有机器人控制器都支持通过程序在示教器上显示信息。在这种情况下，本指令将不起作用。
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Pause Instruction（暂停指令），添加一条新指令，暂停程序执行一段时间或停止程序，直到操作员希望恢复程序。
注意： 将暂停延迟值设置为-1，可暂停程序，直到操作员希望恢复程序。在这种情况下，指令将自动命名为 "停止"。
重要提示： 在模拟过程中，如果默认的模拟比率为 5，则 5 秒钟的暂停需要 1 秒钟的模拟时间。更多信息请参阅模拟部分。
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程序调用指令，可从当前程序向子程序添加调用。
默认情况下，这是对特定程序的阻塞调用。不过，也可以切换到插入代码，在该指令的位置输入特定代码。这可能对特定应用程序和特定控制器有用。
提示：选择 "选择程序 "可自动填充文本字段。否则，文本匹配也会起作用。如果与指令中使用的子程序名称匹配，则将在 RoboDK 中模拟该子程序。
提示：输入多行可自动连续设置多个程序调用指令。
从程序调用切换到启动线程，以引发对子程序的非阻塞调用。在这种情况下，控制器将启动一个新线程。该选项仅适用于某些控制器，且仅对特定操作有效。
小贴士仅用于模拟目的的主程序可使用 Start Thread 选项同时启动多个程序的模拟（例如模拟两个或多个机器人时）。
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设置或等待 I/O 指令，以改变数字输出 (DO) 的状态。默认情况下，该指令设置为 "设置数字输出"。该指令还允许等待特定数字输入 (DI) 切换到特定状态。
如果是命名变量，IO 名称可以是数字或文本值。如果是已命名的状态，IO 值可以是数字（0 表示 "假"，1 表示 "真"）或文本值。
注： 该指令还支持在某些机器人控制器上设置模拟输出 (AO) 或等待模拟输入 (AI)。在这种情况下，可以用十进制数字或特定文本代替数字。
设置为等待数字输入，可停止程序执行，直到特定输入变为特定值。此外，大多数机器人控制器都支持超时延迟功能，当等待时间超过特定值时就会出错。选中超时（毫秒）选项可激活此功能。
提示：举例来说，如果机器人单元上有特定的硬件（如夹爪或铣削主轴），那么使用数字输出（DO）激活该特定硬件，然后等待特定的数字输入（DI）切换到特定状态，这是一种很好的做法。
更改模拟的数字输入和数字输出将创建新的管理平台变量。要检查这些变量的状态，可以右键单击台站并选择台站参数。也可以通过 API 读取或修改这些变量。
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设置舍入指令，更改舍入精度。舍入精度用于平滑连续运动之间的边缘。该更改在程序内执行后立即生效（与所有其他指令相同），因此通常在程序开始时设置该值。
如果没有舍入指令，机器人在每次运动结束时的速度都将为 0（除非下一次运动与上一次运动相切）。这将引发高加速度和快速速度变化，以确保每次运动都能达到最佳精度。
该值也称为混合半径（Universal Robots）、ZoneData（ABB 机器人）、CNT/FINE（发那科（Fanuc）机器人）、拐角（Mecademic 机器人）或 $APO.CDIS/$APO.CPTP/Advance （库卡（Kuka）机器人）。
注：将 "绕行 "值设为-1，可实现精细运动。这意味着机器人不会绕过路径边缘。
提示：高舍入值可确保机器人路径上的速度恒定，以换取路径边缘上的精度损失。根据不同的应用，通常可以在精度和平稳速度之间找到一个很好的折衷方案。
有些控制器要求将该值设置为百分比，例如在发那科（Fanuc）控制器上，如果要提供 CNT5 命令，则应输入 5。
如果您生成的程序用于机器人加工、3D 打印或曲线/点追踪，还可以在 "程序事件 "窗口中指定舍入参数。
RoboDK 的路径精度测试可以更好地了解不同舍入策略的效果。
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仿真事件指令，以引发特定的仿真事件。仿真事件对生成的代码没有影响，仅用于为仿真目的触发特定事件。
使用图形用户界面模拟事件，您可以
●在机器人工具上安装或拆卸物体
●显示或隐藏物体或工具
●改变物体和参考坐标系的位置
例如，如果机器人移动到一个特定位置去抓取一个物体，我们可以设置一个 Attach 对象事件，将该物体与机器人一起移动。然后，在机器人移动后准备离开物体时，我们可以设置一个 Detach object 事件，离开工具抓取的任何物体。
注：也可以使用宏来模拟特定事件（需要编程经验）。例如，使用 API 可以使物体随机出现在特定位置，进行取放模拟。
注意： 将物体连接到工具时，如果离给定距离不远，则连接最近的物体。默认距离为 200 毫米，可在以下页面更改：工具➔选项➔ 将物体吸附到机器人工具的最大距离。此外，默认情况下检查的是从 TCP 位置到物体参考点的距离。另外，也可以通过选择选中 TCP 与物体形状之间的最短距离，使用 TCP 与物体几何形状之间的距离。