离线准备工作

需预先编制完成圆形轨迹运动的机器人测试程序。本节将详解程序编制流程，建议先观看入门视频：https://robodk.com/cn/ballbar-test。

机器人单元需提供以下参数：

1.球杆仪支点（圆心位置）对应的机器人各关节角度值。

2.工具坐标系TCP相对于法兰盘的[X,Y,Z]坐标值（若需同步验证工具精度则必须精确测量，仅测试机器人本体时估算值即可）。

创建工作站

按以下步骤准备离线测试程序：

1.选择机器人：

a.选择文件➔ 打开机器人库。此时会出现一个窗口，显示机器人列表。

b.(可选）然后你通过筛选器查找你需要的机器人。

c.找到机器人并选择下载。       
或者，选择文件➔ 打开，然后选择计算机中的机器人文件。该文件可从网站下载https://robodk.com.cn/cn/library或在机器人校准项目后获得。

2.添加测试模块：

a.选择：实用程序➔ 球杆仪精度测试

b.将出现以下窗口，并自动创建目标球杆仪中心。如果机器人没有 TCP，TCP 工具 1 也将自动创建。

3.输入目标球杆仪中心的机器人关节数值：

a.选择中心目标点，球杆仪中心旁边的 "设置"。

b.输入机器人关节（关节轴 1 至 6）。

c.选择确定。

4.输入 TCP 坐标：

a.选择所选工具（本例中为Tool 1）旁边的设置

b.输入 TCP 的 X、Y、Z 坐标（相对于机器人末端效应器）

c.选择确定

5.生成测试程序：

a.选择 "创建球杆仪程序"，程序将被创建。实际上，会出现两个程序：

i.球杆仪设置：该程序用于将中心工具杯支点（圆心）置于先前定位的相同位置

ii.球杆仪测试：该程序用于围绕支点（圆心）画圆，以便使用球杆仪采集数据

b.双击新生成的程序。RoboDK 将模拟机器人运行程序。

如果默认设置下的球杆仪测试不可行，可以更改测试参数。请参阅下一节了解如何更改这些设置。

6.生成可执行程序：

a.右键单击BallbarTest 程序。

b.选择生成机器人程序

c.对BallbarSetup 程序重复上述步骤（按 F6 键可在桌面上自动生成所有程序）。

d.然后可将程序保存在 USB 盘中并传输到机器人上。大多数机器人也可使用 FTP 连接。

Important：发那科机器人需转换二进制程序（TP格式）。RoboDK会自动从LS格式文件转换，但要求：Roboguide软件安装在默认路径。或手动指定WinOLP工具目录（工具→选项→其他），更多信息请参阅发那科（Fanuc）章节。

7.最后，选择文件➔ 保存工作站，将 RoboDK 工作站保存为一个文件。双击该文件（rdk 格式），即可在 RoboDK 中恢复该项目。

修改球杆仪测试参数

通过双击工作站中的"球杆仪精度验证"项目（参见前文步骤），可进入以下参数设置界面。请注意，默认参数可能导致测试不可行，其可行性取决于所有参数设置以及中心工具杯的机器人关节位置和TCP坐标。

默认情况下，球杆仪测试可能不可行。测试的可行性取决于所有这些参数，再加上中心工具杯的机器人关节和 TCP 的位置。

如果测试一开始就不可行，我们可以选择：测试预览，可能会看到一个不完整的序列。在这种情况下，我们可以减小转动角（度）的值，这样程序就可行了。如果不是这种情况，我们可以减小圆的半径目标距离(mm)的值。使用雷尼绍QC20-W球杆仪，我们可以测试100 mm、150 mm和300 mm的距离，误差为+/-1 mm。使用雷尼绍RCS L-90，球杆仪的量程为240 mm至330 mm。趋近距离(mm)和暂停(秒)可保留为默认值。通过这些参数可以检测测试的开始和结束。

测试平面的方向相对于机器人基础参考坐标系（对齐下方的参考系），这意味着使用机器人参考坐标系的 XY 平面来创建圆。我们可以选择相对于工具参考坐标系进行测试。在这种情况下，将使用工具的 XY 平面（当中心被教导时）。在这两种情况下，我们都可以增加相对于参考坐标系 X、Y 和/或 Z 轴的旋转。

如果我们更换某些参数（例如在验证中添加工具），就会出现 "重要：TCP 必须准确 "的提示。这意味着运动的计算要以工具中心为基准。否则，我们可能会出现 TCP 错误，无论如何测试都是可行的。

如果我们选择选项：包含TCP。刀具方向会随着沿圆周的运动而更换。该选项允许将机器人和工具的误差作为一个系统进行评估。否则，我们将只检查机器人的误差（"忽略 TCP"）。