Robot ballbar testing
要完成球杆仪测试，必须编制机器人程序。机器人程序是一条围绕中心点的圆形路径。本节将介绍如何准备程序。在继续之前，建议观看以下介绍视频：https://robodk.com/ballbar-test。
机器人单元需要什么？
1.设置支点支撑时机器人的关节（圆心）。
2.工具 TCP 的 [X、Y、Z] 值（工具相对于机器人法兰的位置）。如果我们想在验证机器人的同时制作验证工具，这些值就非常重要。否则，这些信息就不重要了（估计值即可），因为 TCP 的精度不需要球杆仪测试，也不需要球杆仪验证。
您应该按照以下步骤准备离线球杆仪测试：
1.选择机器人：
a.选择文件➔ 打开在线资源库。此时会出现一个窗口，显示机器人列表。
b.(可选）使用筛选器完善机器人的选择。
c. 找到机器人并选择下载。
或者，选择文件➔ Open...（打开...），然后选择计算机中的机器人文件。该文件可从网站下载： https://robodk.com/library 或在机器人校准项目后获得。
2.在管理平台中添加球杆仪测试模块：
a.选择实用程序➔ 球杆仪精度测试
b.将出现以下窗口，并自动创建目标球杆仪中心。如果机器人没有 TCP，TCP 工具 1 也将自动创建。
3.插入球杆仪测试中心（目标球杆仪中心）的机器人关节：
a.选择目标球杆仪中心旁边的 "设置"。
b.输入机器人关节（关节轴 1 至 6）。
c. 选择确定。
4.输入 TCP 坐标：
a.选择所选工具（本例中为工具 1）旁边的设置
b.输入 TCP 的 X、Y、Z 坐标（相对于机器人末端效应器）
c. 选择确定
5.生成程序：
a.选择 "制作球杆仪程序"，程序将被创建。实际上，会出现两个程序：
i. 球杆仪设置：该程序用于将中心工具杯支点（圆心）置于先前定位的相同位置
ii. 球杆仪测试：该程序用于围绕支点（圆心）画圆，以便使用球杆仪采集数据
b.双击新生成的程序。RoboDK 将模拟机器人运行程序。
如果默认设置下的球杆仪测试不可行，可以更改测试参数。请参阅下一节了解如何更改这些设置。
6.一旦机器人程序符合您的要求，就可以生成机器人的程序文件：
a.右键单击BallbarTest 程序。
b.选择生成机器人程序
c. 对BallbarSetup 程序重复上述步骤（按 F6 键可在桌面上自动生成所有程序）。
d.然后可将程序保存在 USB 盘中并传输到机器人上。大多数机器人也可使用 FTP 连接。
重要：发那科（Fanuc）机器人采用二进制程序（TP 格式）。该程序由 ASCII 文件（LS 格式）生成。如果 Roboguide 安装在默认位置，RoboDK 会自动执行此步骤。然后，必须选择之前在 Roboguide 工作站中使用过的机器人。否则，必须在工具➔ 选项➔ 其他菜单中选择 WinOLP 发那科（Fanuc）工具目录。更多信息请参阅文档中的发那科（Fanuc）部分。
7.最后，选择文件➔ 保存工作站，将 RoboDK 工作站保存为一个文件。双击该文件（rdk 格式），即可在 RoboDK 中恢复该项目。
在球杆仪测试参数菜单中可以看到以下界面。双击管理平台中的 "球杆仪精度验证 "项即可进入（见上一步）。
默认情况下，球杆仪测试可能不可行。测试的可行性取决于所有这些参数，再加上中心工具杯的机器人关节和 TCP 的位置。
如果测试一开始就不可行，我们可以选择 "预览测试"，可能会看到一个不完整的序列。在这种情况下，我们可以减小 "转角（度）"），这样程序就可行了。如果不是这种情况，我们可以减小圆的半径（"目标距离"）。使用雷尼绍QC20-W球杆仪，我们可以测试100 mm、150 mm和300 mm的距离，误差为+/-1 mm。使用雷尼绍RCS L-90，球杆仪的量程为240 mm至330 mm。接近距离（毫米）"和暂停（"暂停（秒）"）可保留为默认值。通过这些参数可以检测测试的开始和结束。
测试平面的方向相对于机器人基础参考坐标系（"对齐 "部分中的 "参考"），这意味着使用机器人参考坐标系的 XY 平面来创建圆。我们可以选择相对于工具参考坐标系进行测试。在这种情况下，将使用工具的 XY 平面（当中心被教导时）。在这两种情况下，我们都可以增加相对于参考坐标系 X、Y 和/或 Z 轴的旋转。
如果我们更换某些参数（例如在验证中添加工具），就会出现 "重要：TCP 必须准确 "的提示。这意味着运动的计算要以工具中心为基准。否则，我们可能会出现 TCP 错误，无论如何测试都是可行的。
如果我们选择 "包含 TCP "选项，刀具方向会随着沿圆周的运动而更换。该选项允许将机器人和工具的误差作为一个系统进行评估。否则，我们将只检查机器人的误差（"忽略 TCP"）。