创建工作站

按以下步骤准备离线测试程序：

1.选择机器人：

a.选择文件➔ 打开机器人库。此时会出现一个窗口，显示机器人列表。

b.(可选）然后你通过筛选器查找你需要的机器人。

c.找到机器人并选择下载。       
或者，选择文件➔ 打开，然后选择计算机中的机器人文件。该文件可从网站下载https://robodk.com.cn/cn/library或在机器人校准项目后获得。

2.添加测试模块：

a.选择：实用程序➔ 球杆仪精度测试

b.将出现以下窗口，并自动创建目标球杆仪中心。如果机器人没有 TCP，TCP 工具 1 也将自动创建。

3.输入目标球杆仪中心的机器人关节数值：

a.选择中心目标点，球杆仪中心旁边的 "设置"。

b.输入机器人关节（关节轴 1 至 6）。

c.选择确定。

4.输入 TCP 坐标：

a.选择所选工具（本例中为Tool 1）旁边的设置

b.输入 TCP 的 X、Y、Z 坐标（相对于机器人末端效应器）

c.选择确定

5.生成测试程序：

a.选择 "创建球杆仪程序"，程序将被创建。实际上，会出现两个程序：

i.球杆仪设置：该程序用于将中心工具杯支点（圆心）置于先前定位的相同位置

ii.球杆仪测试：该程序用于围绕支点（圆心）画圆，以便使用球杆仪采集数据

b.双击新生成的程序。RoboDK 将模拟机器人运行程序。

如果默认设置下的球杆仪测试不可行，可以更改测试参数。请参阅下一节了解如何更改这些设置。

6.生成可执行程序：

a.右键单击BallbarTest 程序。

b.选择生成机器人程序

c.对BallbarSetup 程序重复上述步骤（按 F6 键可在桌面上自动生成所有程序）。

d.然后可将程序保存在 USB 盘中并传输到机器人上。大多数机器人也可使用 FTP 连接。

Important：发那科机器人需转换二进制程序（TP格式）。RoboDK会自动从LS格式文件转换，但要求：Roboguide软件安装在默认路径。或手动指定WinOLP工具目录（工具→选项→其他），更多信息请参阅发那科（Fanuc）章节。

7.最后，选择文件➔ 保存工作站，将 RoboDK 工作站保存为一个文件。双击该文件（rdk 格式），即可在 RoboDK 中恢复该项目。