创建

您应该按照以下步骤准备离线球杆仪测试：

1.选择机器人：

a.选择文件➔ 打开在线资源库。此时会出现一个窗口，显示机器人列表。

b.(可选）使用筛选器完善机器人的选择。

c.  找到机器人并选择下载。   
或者，选择文件➔ Open...（打开...），然后选择计算机中的机器人文件。该文件可从网站下载： https://robodk.com/library 或在机器人校准项目后获得。

2.在管理平台中添加球杆仪测试模块：

a.选择实用程序➔ 球杆仪精度测试

b.将出现以下窗口，并自动创建目标球杆仪中心。如果机器人没有 TCP，TCP 工具 1 也将自动创建。

3.插入球杆仪测试中心（目标球杆仪中心）的机器人关节：

a.选择目标球杆仪中心旁边的 "设置"。

b.输入机器人关节（关节轴 1 至 6）。

c.  选择确定。

4.输入 TCP 坐标：

a.选择所选工具（本例中为工具 1）旁边的设置

b.输入 TCP 的 X、Y、Z 坐标（相对于机器人末端效应器）

c.  选择确定

5.生成程序：

a.选择 "制作球杆仪程序"，程序将被创建。实际上，会出现两个程序：

            i. 球杆仪设置：该程序用于将中心工具杯支点（圆心）置于先前定位的相同位置

           ii. 球杆仪测试：该程序用于围绕支点（圆心）画圆，以便使用球杆仪采集数据

b.双击新生成的程序。RoboDK 将模拟机器人运行程序。

如果默认设置下的球杆仪测试不可行，可以更改测试参数。请参阅下一节了解如何更改这些设置。

6.一旦机器人程序符合您的要求，就可以生成机器人的程序文件：

a.右键单击BallbarTest 程序。

b.选择生成机器人程序

c.  对BallbarSetup 程序重复上述步骤（按 F6 键可在桌面上自动生成所有程序）。

d.然后可将程序保存在 USB 盘中并传输到机器人上。大多数机器人也可使用 FTP 连接。

重要：发那科（Fanuc）机器人采用二进制程序（TP 格式）。该程序由 ASCII 文件（LS 格式）生成。如果 Roboguide 安装在默认位置，RoboDK 会自动执行此步骤。然后，必须选择之前在 Roboguide 工作站中使用过的机器人。否则，必须在工具➔ 选项➔ 其他菜单中选择 WinOLP 发那科（Fanuc）工具目录。更多信息请参阅文档中的发那科（Fanuc）部分。

7.最后，选择文件➔ 保存工作站，将 RoboDK 工作站保存为一个文件。双击该文件（rdk 格式），即可在 RoboDK 中恢复该项目。