编辑球杆仪测试参数

在球杆仪测试参数菜单中可以看到以下界面。双击管理平台中的 "球杆仪精度验证 "项即可进入（见上一步）。

默认情况下，球杆仪测试可能不可行。测试的可行性取决于所有这些参数，再加上中心工具杯的机器人关节和 TCP 的位置。

如果测试一开始就不可行，我们可以选择 "预览测试"，可能会看到一个不完整的序列。在这种情况下，我们可以减小 "转角（度）"），这样程序就可行了。如果不是这种情况，我们可以减小圆的半径（"目标距离"）。使用雷尼绍QC20-W球杆仪，我们可以测试100 mm、150 mm和300 mm的距离，误差为+/-1 mm。使用雷尼绍RCS L-90，球杆仪的量程为240 mm至330 mm。接近距离（毫米）"和暂停（"暂停（秒）"）可保留为默认值。通过这些参数可以检测测试的开始和结束。

测试平面的方向相对于机器人基础参考坐标系（"对齐 "部分中的 "参考"），这意味着使用机器人参考坐标系的 XY 平面来创建圆。我们可以选择相对于工具参考坐标系进行测试。在这种情况下，将使用工具的 XY 平面（当中心被教导时）。在这两种情况下，我们都可以增加相对于参考坐标系 X、Y 和/或 Z 轴的旋转。

如果我们更换某些参数（例如在验证中添加工具），就会出现 "重要：TCP 必须准确 "的提示。这意味着运动的计算要以工具中心为基准。否则，我们可能会出现 TCP 错误，无论如何测试都是可行的。

如果我们选择 "包含 TCP "选项，刀具方向会随着沿圆周的运动而更换。该选项允许将机器人和工具的误差作为一个系统进行评估。否则，我们将只检查机器人的误差（"忽略 TCP"）。