Robot ballbar testing
本节介绍进行球杆仪测量所需的步骤。
您应该有两个机器人程序：
● 球杆仪设置：该程序可将球杆仪测试的中心（中心工具杯）设置在记录机器人关节的相同位置。
● BallbarTest：该程序是围绕中心工具杯的圆形路径，用球杆仪进行测量采集。
为了确保中心工具杯的位置正确，我们必须运行 BallbarSetup 程序。机器人将以线性方式移动到中心点。然后，我们必须放置并锁定磁性支撑。
我们必须确保正确输入了球杆仪组件的主控参数（见下图）。必须在测试参数菜单的 "球杆仪基准距离... "中输入这些值。QC20-W 球杆仪能够测量正负 1 mm 的距离，精度为一微米。对于工业机器人来说，精度已经足够，但在某些情况下测量范围会受到限制。对于 RCS L-90，由于参考距离无关紧要，您可以复制目标距离（半径）。
选择 "开始测试 "即可开始测试（无需事先选择 "连接球杆仪"）。这时会出现一个新窗口，显示球杆仪的连接状态。如果未检测到球杆仪或存在一些问题，则必须关闭球杆仪连接窗口，关闭球杆仪设备，然后重新打开并尝试开始测试。如果问题仍然存在，请确保有适当的连接（蓝牙或 USB）。RCS L-90 提供附加功能，并将指示设备是否需要归位或校准。
与球杆仪建立连接后，RoboDK 将引导用户按照以下步骤操作：
1. 按照为测试选择的距离初始化球杆仪。
2. 将机器人移动到起始位置（程序暂停后再继续）。
3. 然后，用户必须将球杆仪放在机器人上。
4. 在电脑屏幕上选择 "确定"，开始测试。在机器人示教器上选择继续之前，机器人不会移动。
重要：此时，球杆仪不应接近测量极限。如果机器人或工具的精度不好，就会出现这种情况。在这种情况下，可以减小或增大测试的目标半径，使启动时的测量值在合理范围内。例如，如果我们要进行半径为 300.0 毫米的测试，而球杆仪的测量值为 300.9 毫米，那么我们可以将目标半径定为 299.1 毫米。这将确保启动时的测量值更接近 300.0 毫米。
5. 如果一切正常，将出现一个新窗口，显示球杆仪的电流测量值。
6. 我们可以继续执行机器人程序，沿着路径移动。
7. 当机器人完成运动后，我们可以停止测量（顺时针和逆时针）。
测试完成后，RoboDK 将显示测试结果，并要求用户保存 PDF 格式的报告。
步骤 4 对于检测测试的开始和结束非常重要。之所以能检测到这些限制，是因为机器人会进行约 1.5 毫米的径向移动，以触发测量的开始和结束（在路径的起点和终点）。
重要提示：保持机器人速度不变非常重要。机器人也不应快速移动。这将确保获得更好、更可重复精度的结果。
重要： QC20-W 的球杆仪测量范围与机器人的精度相比非常有限。工业机器人的误差可能大于 2 毫米。这时我们可以让球杆仪下落，因为它是用磁力吸附在机器人工具杯和中心工具杯上的。