测试球杆仪

本节介绍进行球杆仪测量所需的步骤。

你需要准备两个机器人程序：

●球杆仪设置程序(BallbarSetup)：该程序用于将球杆仪测试中心点（工具杯中心）定位至与记录的机器人关节位置相同的位置。

●球杆仪测试程序(BallbarTest)：该程序控制机器人绕工具杯中心做圆周运动，配合球杆仪完成数据采集。

为确保工具杯中心定位准确，必须先运行BallbarSetup程序。机器人将以直线运动方式接近中心点，此时需安装并锁定磁性支架。

必须确保已正确输入球杆仪套件的标定参数（如下图所示）。这些数值需填写在测试参数菜单的"球杆仪参考距离..."选项中。QC20-W型球杆仪的测量范围为±1毫米，精度可达1微米。虽然该精度对工业机器人足够，但在某些情况下测量范围可能受限。对于RCS L-90型号，可直接将目标距离（半径）复制为参考距离，因为其参考距离值不影响测试。

选择 "开始测试 "即可开始测试（无需事先选择 "连接球杆仪"）。这时会出现一个新窗口，显示球杆仪的连接状态。如果未检测到球杆仪或存在一些问题，则必须关闭球杆仪连接窗口，关闭球杆仪设备，然后重新打开并尝试开始测试。如果问题仍然存在，请确保有适当的连接（蓝牙或 USB）。RCS L-90 提供附加功能，并将指示设备是否需要归位或校准。

成功连接球杆仪后，RoboDK将引导用户完成以下步骤：

1.使用选定的测试距离初始化球杆仪

2.移动机器人至起始位置（程序将在此暂停）

3.用户需将球杆仪安装到机器人上

4.点击计算机屏幕的"确定"开始测试（需在机器人示教器上确认继续后，机器人才会移动）

Important：此时球杆仪不应接近量程极限。若因机器人或工具精度不足导致此情况，可调整测试半径使初始测量值处于合理范围。例如：当300毫米半径测试显示300.9毫米时，可将目标半径设为299.1毫米，这样初始测量值会更接近300毫米。

5.参数正确时，将显示球杆仪当前测量值窗口

6.继续执行机器人圆周路径程序

7.机器人完成运动后，停止（顺时针和逆时针方向）测量

测试完成后，RoboDK 将显示测试结果，并要求用户保存 PDF 格式的报告。

步骤4对检测测试起止点至关重要——机器人通过约1.5毫米的径向移动来触发测量开始与结束（在路径起止点处）。

Important：必须保持恒定运动速度，且不宜过快，以确保结果准确可靠。

Important：QC20-W的测量范围相对于工业机器人精度非常有限（误差可能超过2毫米），磁性固定的球杆仪可能因超出量程而从工具杯脱落。