路径精度

进行路径精度测试需要RoboDK创建的机器人程序，比如根据创建ISO 9283 立方体（目标点和路径）选项生成的ISO9283程序。选择程序后按F6（或选择：程序➔生成程序）可导出厂商专用机器人程序。也可使用RoboDK创建的其他程序（如直线、圆弧或方形路径）。

还需配备能追踪末端执行器位置、并提供基于参考坐标系位置数据的测量系统。必须在RoboDK中完成基座设置和工具设置流程（校准时必需）以确定机器人基坐标系和工具坐标系。

测量数据需在机器人沿程序运动时采集。应使用测量系统厂商提供的默认软件进行连续记录，并以CSV或TXT格式导出。文件需包含XYZ位置数据及每个测量的时间戳，可选包含工具相对于机器人基座的姿态数据。

Note：建议尽可能快地进行测量，并且不要进行任何类型的过滤。

在RoboDK中启动路径验证程序：

1.菜单栏中选择：实用程序➔测试路径精度（ISO 9283）

2.从下拉菜单选择验证用程序

3.指定测量使用的参考坐标系

4.点击添加测量数据导入数据。也可将含测量数据的CSV/TXT文件拖放至轨迹验证窗口

最后点击：创建PDF报告，创建包含轨迹精度、速度及加速度统计图表的PDF文档。可在不同条件（速度、转角精度值、负载等）下重复测试，在同一报告中对比这些参数。

测量点显示为紫色，应与机器人理想运动轨迹（黄色路径）吻合。RoboDK提供的统计数据即这两条路径的偏差。

若参考坐标系定义不当，测量点将与黄线不重合。可能原因包括参考坐标系定义错误或工具定义不一致。此时点击调整参考系可对两条路径进行最佳拟合，使统计数据排除这些错位影响。