路径精度

要进行路径精度测试，需要有一个用RoboDK创建的机器人程序，例如由创建ISO立方体实用程序创建的ISO9283程序。我们可以通过选择程序并按 F6 键（或选择程序➔ 生成程序）来生成供应商专用的机器人程序。另外，也可以使用RoboDK中创建的任何其他程序（如直线、圆形或方形）。

还需要有一个测量系统，能够跟踪末端效应器的位置，并提供相对于参考坐标系的位置测量值。需要使用 RoboDK 中的底座设置和工具设置程序（执行校准或位置精度测试时需要）来识别机器人底座和工具坐标系。

测量数据必须在机器人沿程序移动时获取。应使用测量系统制造商提供的默认软件连续记录测量数据。必须将测量数据导出为 CSV 或 TXT 文件。这些文件必须包含 XYZ 位置数据以及每次测量的时间戳。另外，这些测量数据还可以包含工具相对于机器人底座的方向。

注意：建议尽可能快地进行测量，并且不要进行任何类型的过滤。

在 RoboDK 中启动路径验证项目：

1.选择实用程序➔测试路径精度、速度和加速度 (ISO 9283)

2.从下拉菜单中选择用于验证的程序

3.提供测量所用的参考坐标系

4.选择 "添加测量数据"，导入测量数据。或者，也可以将包含测量数据的 CSV 或 TXT 文件拖放到路径验证窗口。

最后，选择制作 PDF 报告，生成一份包含路径精度、速度和加速度统计数据和图形的 PDF 报告。可以在不同的条件下（不同的速度、不同的圆角/拐角值、不同的负载......）多次运行同一测试，以便在同一报告中比较这些参数。

测量点可以用紫色显示。这些测量点应与描述机器人必须遵循的理想路径的黄色路径相匹配。RoboDK 提供的统计数据就是这两条路径之间的差异。

如果参考坐标系定义不当，测量点与黄色路径不匹配。出现这种情况有多种原因，例如参考坐标系定义不当或工具坐标系定义不同。在这种情况下，选择 "调整参考 "将尝试使两条路径达到最佳匹配，以便提供的统计数据能够隔离这些错位。