结果

路径精度测试完成后，可以从路径验证窗口中选择制作 PDF 报告来获取 PDF 报告。这将生成一份 PDF 文件，其中包含有关路径精度、速度和加速度的一些统计数据和图形。

前几节准备的样本测试结果显示在以下图片中。在这个示例中，ISO9283 程序以两种不同的模式运行：

●   手动模式，速度为 75 毫米/秒

●   300 毫米/秒速度下的自动模式

在本例中，两个程序都是使用 "精确 "选项生成的。这意味着机器人会在每一点都停下来，以使路径尽可能精确。在这种情况下，通常会观察到路径上的高加速度和高减速度，因为在每条直线或圆周运动（转角）结束时，速度必须为零。

大多数机器人品牌都提供舍入选项，通过平滑边缘来避免这种影响。例如，ABB 称其为 ZoneData，允许指定一个精度区域，在该区域内控制器允许平滑边缘；发那科（Fanuc）称其为 CNT，允许指定一个与速度成比例的平滑百分比；库卡（Kuka）选项提供带有 C_DIS 标志的 $ADVANCE 指令；优傲（Universal Robots）允许指定一个混合半径来平滑边缘）。

因此，路径精度测试可以在保持平稳速度的同时，在靠近路径边缘的地方保持可接受的精度水平，从而找到一个很好的折中方案。

可以在 RoboDK 中指定舍入参数以及程序速度。要编辑这样的测试程序：

1.右击程序

2.选择显示说明

3.选择第一个或第二个指令

4.选择程序➔ 设置四舍五入指令，指定四舍五入精度

5.选择程序➔ 设置速度指令，指定速度