通过
可通过 FTP 从 RoboDK for ABB 机器人轻松传输程序：
1.在 RoboDK 中右击机器人
2.选择连接至机器人...
3.输入机器人的 IP 地址
4.输入远程 FTP 路径。
完整路径可从教员挂件或使用 FileZilla FTP 客户端获取。
5.输入 FTP 凭据（默认为匿名）
一旦 RoboDK 程序准备就绪，就可以发送给机器人了：
1.右击RoboDK 中的程序
2.选择发送程序到机器人（Ctrl+F6）
这将生成程序，并尝试将其传输到机器人控制器。此时会弹出一个窗口，显示 FTP 传输是否成功。
当程序通过 FTP 实时传输时，需要在机器人端使用 RAPID 编程加载。下面的示例将从名为 MOD_Pick_and_place 的模块运行主_RoboDK 程序：
模块 RoboDK_FTP_Run_Program
!输入具有写入访问权限的文件夹路径。例如
CONST string PATH_ROBODK := "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK"；
PERS 字符串 ftp_program_loaded := "；
PROC Main()
FTP_Run_Program；
结束语
PROC FTP_Run_Program()
var num module_id := -1；
WHILE module_id <= 0 DO
TPErase；
TPReadNum module_id，"输入要运行的程序。例如：要运行模块 Prog2.mod 中的 Prog2，请键入 2"；
结束时间
FTP_Run_Program_ID(module_id)；
结束语
PROC FTP_Run_Program_ID（num module_id）
VAR string path_module := ""；
VAR 字符串 mod_to_unload；
IF module_id <= 0 THEN
返回；
ENDIF
path_module := PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod"；
IF StrLen(ftp_program_loaded) > 0 THEN
mod_too_unload := ftp_program_loaded；
ftp_program_loaded := ""；
卸载 mod_to_unload；
ENDIF
加载 path_module；
ftp_program_loaded := path_module；
TPWrite "启动程序：" + path_module；
从发送并加载的模块中调用主程序
!%"main_RoboDK"%；
调用编号程序（效果应该相同）
%"Prog "+NumToStr(module_id,0)%；
TPWrite "程序已完成"；
结束语
结束模块
