通过

可通过FTP将RoboDK程序便捷传输至ABB机器人。

配置FTP连接：

1.在 RoboDK 中右击机器人。

2.选择：连接到机器人...。

3.输入机器人的 IP 地址。

4.输入远程FTP路径（完整路径可通过示教器或FileZilla FTP客户端获取）。

5.输入FTP凭据（默认匿名登录）。

发送程序至机器人​：

1.在RoboDK中右键点击目标程序。

2.点击：发送程序到机器人（Ctrl+F6）          
这将生成程序，并尝试将其传输到机器人控制器。此时会弹出一个窗口，显示 FTP 传输是否成功。

通过FTP实时传输的程序需在机器人端通过RAPID编程加载。例如，以下代码可从名为MOD_Pick_and_place的模块中运行main_RoboDK程序：

MODULE RoboDK_FTP_Run_Program

    ! Enter the path to a folder with write access rights. Example

CONST string PATH_ROBODK := "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK"；

PERS string ftp_program_loaded := "；

PROC Main()

        FTP_Run_Program；

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program()

var num module_id := -1；

WHILE module_id <= 0 DO

            TPErase；

            TPReadNum module_id，"Enter the program to run. For example: to run Prog2 in Module Prog2.mod type 2."；

ENDWHILE

        FTP_Run_Program_ID(module_id)；

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program_ID（num module_id）

VAR string path_module := ""；

VAR string mod_to_unload；

IF module_id <= 0 THEN

RETURN；

ENDIF       

        path_module := PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod"；

IF StrLen(ftp_program_loaded) > 0 THEN

            mod_too_unload := ftp_program_loaded；

            ftp_program_loaded := ""；

            UnLoad mod_to_unload； 

ENDIF       

Load path_module；

        ftp_program_loaded := path_module；

        TPWrite "Starting program：" + path_module；

        ! call the main program from the module sent and loaded

!%"main_RoboDK"%；

! call the numbered program (it should have the same effect)

%"Prog "+NumToStr(module_id,0)%；

        TPWrite "Program completed"；

ENDPROC

ENDMODULE

Tip：在此处下载模块以运行通过FTP发送的程序。