ABB 机器人
RoboDK 支持所有使用 RAPID 语言编程的 ABB 机器人，包括 PRG 和 MOD 文件（IRC5、S4 和 S4C 机器人控制器）。本帮助文档基于 IRC5 ABB 机器人控制器。
RoboDK 会根据您选择的后处理器，自动处理大型程序的自动机器人程序拆分。
以下章节演示了使用ABB机器人示教器的典型操作，例如在RoboDK中编写新的机器人程序并将其传输到机器人上。
传输机器人程序
请按照以下步骤将程序模块（MOD 文件）从 USB 驱动器加载到 ABB IRC5 机器人控制器。
1.选择ABB➔ 程序编辑器
2.选择屏幕上方的模块
3.选择文件➔ 加载模块（如果启动的是新项目，程序指针/PP 是否丢失并不重要）
4.从 USB 盘中选择MOD 文件
5.选择确定
启动机器人程序
请按照以下步骤，在ABB IRC5 机器人控制器上启动特定的机器人程序。
1.将控制器开关切换至手动模式。顶部菜单栏中应显示"手动 "信息。
2.选择：ABB➔ 程序编辑器➔ 调试➔ PP 至例程
3.选择 RoboDK 生成的程序。根据您使用的后处理器，您的模块中可能已经有了 Main 例程。
4.如果以手动模式操作，则按住示教器上的 "死人 "开关。机器人状态信息"电机开启 "应清晰可见，机器人橙色指示灯也应亮起。
5.选择示教器上的播放按钮启动程序
检索 TCP
通过以下步骤可以创建或修改机器人工具（TCP，在 ABB 机器人程序中也称为tooldata）：
1.选择ABB➔ 程序数据➔ tooldata（双击）。
2.可以创建或修改现有的工具变量
3.一旦定义了工具，就可以检索 TCP 的 X、Y、Z 值
通过 FTP 传输程序
可通过 FTP 从 RoboDK for ABB 机器人轻松传输程序：
1.在 RoboDK 中右击机器人
2.选择连接至机器人...
3.输入机器人的 IP 地址
4.输入远程 FTP 路径。
完整路径可从教员挂件或使用 FileZilla FTP 客户端获取。
5.输入 FTP 凭据（默认为匿名）
一旦 RoboDK 程序准备就绪，就可以发送给机器人了：
1.右击RoboDK 中的程序
2.选择发送程序到机器人（Ctrl+F6）
这将生成程序，并尝试将其传输到机器人控制器。此时会弹出一个窗口，显示 FTP 传输是否成功。
当程序通过 FTP 实时传输时，需要在机器人端使用 RAPID 编程加载。下面的示例将从名为 MOD_Pick_and_place 的模块运行主_RoboDK 程序：
模块 RoboDK_FTP_Run_Program
!输入具有写入访问权限的文件夹路径。例如
CONST string PATH_ROBODK := "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK"；
PERS 字符串 ftp_program_loaded := "；
PROC Main()
FTP_Run_Program；
结束语
PROC FTP_Run_Program()
var num module_id := -1；
WHILE module_id <= 0 DO
TPErase；
TPReadNum module_id，"输入要运行的程序。例如：要运行模块 Prog2.mod 中的 Prog2，请键入 2"；
结束时间
FTP_Run_Program_ID(module_id)；
结束语
PROC FTP_Run_Program_ID（num module_id）
VAR string path_module := ""；
VAR 字符串 mod_to_unload；
IF module_id <= 0 THEN
返回；
ENDIF
path_module := PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod"；
IF StrLen(ftp_program_loaded) > 0 THEN
mod_too_unload := ftp_program_loaded；
ftp_program_loaded := ""；
卸载 mod_to_unload；
ENDIF
加载 path_module；
ftp_program_loaded := path_module；
TPWrite "启动程序：" + path_module；
从发送并加载的模块中调用主程序
!%"main_RoboDK"%；
调用编号程序（效果应该相同）
%"Prog "+NumToStr(module_id,0)%；
TPWrite "程序已完成"；
结束语
结束模块
用于 ABB 的 RoboDK 驱动程序
您可以RoboDK和ABB机器人之间建立在线连接，通过连接的电脑使用RoboDK自动移动机器人。
这样，您就可以使用RoboDK 的 "在机器人上运行 "选项进行在线编程和调试。可以通过以太网连接（TCP/IP）或串行连接（RS232）建立连接。
机器人驱动器是离线程序的替代方案。机器人驱动器允许您直接在机器人上运行模拟（在线程序）。更多信息，请参阅机器人驱动器部分。
重要：如果使用以太网连接，则需要ABB 软件选件PC Interface（包括插座信息传递功能）。
重要信息：某些 USB 转串口（RS232）转换器不再与 Windows 11 兼容。
请按照以下步骤为 ABB 机器人设置 RoboDK 驱动程序：
1.使用以太网电缆将计算机与机器人连接（如果计划使用串行连接，则使用 RS232 连接）。
3.将 RDK_DriverSocket.mod 模块加载到机器人上（使用 USB 驱动器、FTP 传输或 ABB RobotStudio）。它应作为主任务使用，该模块已包含主程序调用。
如果您喜欢使用 RS232 连接，也可以使用 RDK_DriverSerial.mod 模块。
在 ABB示教器上按照以下步骤从示教器加载程序：
a.选择ABB➔ 程序编辑器
b.选择任务和程序（位于顶部）
c.选择显示模块（在底部）
d.选择文件➔ 加载模块...（选择 "是 "将失去程序指针）
e.选择mod 文件，然后选择确定。
4.运行主程序（您可以在 RoboDK_Driver.mod 中找到主程序）。
注意： 如果使用RDK_DriverSocket.mod 模块，可能需要更新机器人IP 变量（第 37 行）：
CONST 字符串 SERVER_IP := "192.168.125.1"；
所提供程序的默认通信端口为 2000，但也可以更改。
