ABB机器人
RoboDK支持使用RAPID语言编程的所有ABB机器人，包括PRG与MOD文件（IRC5，S4与S4C机器人控制器）。本部分内容是基于ABB IRC5机器人控制器。
以下的部分演示了一个常规操作，利用ABB机器人示教器在RoboDK中预备一个新的程序并将该程序转移到机器人控制器上。
按照以下步骤将一个程序模块（MOD文件）从USB盘中下载：Follow these steps to load a program module (MOD file) from a USB disk:
1.选择ABB➔Program editor
2.在示教器屏幕顶部，选择Modules（模块）
3.选择File➔Load module（此时不用担心程序指针/PP在屏幕上消失）
4.在USB盘中选择MOD文件
5.点击OK
按照以下步骤在ABB机器人控制器上运行一个程序：
1.将控制器扭转至“manual手动”模式。示教器顶端的状态条将显示“Manual”字样。
2.选择：ABB➔Program editor➔Debug➔PP to routine
3.选择由RoboDK生成的机器人程序。默认程序名为main_RoboDK。
4.按下示教器的“Dead Man”开关。机器人状态信息“Motors On”会出现在示教器屏幕上，并且橙色的灯会亮起。
5.在示教器上选择Play按钮开始运行机器人程序。
通过以下步骤添加或者修改机器人工具（TCP，即ABB机器人编程手册中的tooldata）：
1.选择ABB➔Program data➔tooldata（双击）
2.可以添加或者修改机器人工具变量
3.定义工具后，即可获取TCP的X,Y,Z值
通过FTP可以将机器人程序从RoboDK下载至ABB机器人：
1.在RoboDK中右键点击ABB机器人
2.选择Connect to robot…
3.输入机器人的IP地址
4.输入远程FTP路径
该路径可以在示教器上或者通过FileZilla FTP客户端获得。
5.输入FTP验证信息（默认为anonymous匿名）
当准备好RoboDK中的仿真程序后：
1.在RoboDK中右键点击该程序
2.选择Send program to robot (Ctrl+F6)
该操作将生成机器人程序并尝试将其传送给机器人控制器。弹出窗将显示该FTP是否成功。
当程序通过FTP实时传输时，机器人控制器将通过RAPID编程方式加载它。以下的范例将尝试从MOD_Pick_and_place模块（module）中运行main_RoboDK程序:
MODULE RoboDK_FTP_Run_Program
! Enter the path to a folder with write access rights. Example:
CONST string PATH_ROBODK := "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK";
PERS string ftp_program_loaded := ";
PROC Main()
FTP_Run_Program;
ENDPROC
PROC FTP_Run_Program()
var num module_id := -1;
WHILE module_id <= 0 DO
TPErase;
TPReadNum module_id, "Enter the program to run. For example: to run Prog2 in Module Prog2.mod type 2.";
ENDWHILE
FTP_Run_Program_ID(module_id);
ENDPROC
PROC FTP_Run_Program_ID(num module_id)
VAR string path_module := "";
VAR string mod_to_unload;
IF module_id <= 0 THEN
RETURN;
ENDIF
path_module := PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod";
IF StrLen(ftp_program_loaded) > 0 THEN
mod_to_unload := ftp_program_loaded;
ftp_program_loaded := "";
UnLoad mod_to_unload;
ENDIF
Load path_module;
ftp_program_loaded := path_module;
TPWrite "Starting program: " + path_module;
! call the main program from the module sent and loaded
! %"main_RoboDK"%;
! call the numbered program (it should have the same effect)
%"Prog"+NumToStr(module_id,0)%;
TPWrite "Program completed";
ENDPROC
ENDMODULE
机器人驱动器为离线编程（生成离线程序后传输至机器人并运行）提供新的可能。使用机器人驱动器，可以直接使用真机机器人运行仿真（在线编程）。更多信息请参考Robot Drivers部分。
通过PC电脑可以建立RoboDK与ABB机器人的连接，并使用RoboDK自动控制机器人运动。可以使用RoboDK中的Run on robot选项在线调试程序，该选项通过标准Ethernet（TCP/IP）连接实现。
通过以下步骤为ABB机器人设置RoboDK驱动器：
1.确保PC电脑与机器人之间的Ethernet通讯。
2.将RoboDK_Driver.mod与RoboDK_COM.mod两个模块加载至机器人控制器（可以通过USB盘，FileZilla FTP传输或者ABB的RobotStudio软件）。这两个模块将作为主任务。
3.在ABB示教器上，按照下面步骤安装模块：
a.选择ABB➔Program Editor
b.选择Tasks and Programs（屏幕顶部）
c.选择Show Modules（屏幕底部）
d.选择File➔Load Module…（选择YES让程序指针消失）
e.选择RoboDK_COM.mod文件，并选择OK。
f. 选择RoboDK_Driver.mod文件，并选择OK。
4.运行Main主程序（在RoboDK_Driver.mod模块中）
CONST string server_ip := "192.168.125.1";
默认的端口号为2000，但是也可以更改。
