ABB机器人

RoboDK支持所有采用RAPID语言编程的ABB机器人，兼容PRG和MOD文件格式（适用于IRC5、S4及S4C机器人控制器）。本文档以IRC5型ABB机器人控制器为基准编写。

根据所选后处理器，RoboDK将自动处理大型程序的智能分段输出。

后续章节将通过ABB机器人示教器演示标准操作流程，例如：如何在RoboDK中创建新机器人程序并传输至实体机器人。

传输机器人程序

按照以下步骤将程序模块（MOD文件）从USB驱动器加载至ABB IRC5机器人控制器：

1.选择：ABB➔Program editor

2.选择：屏幕顶部的"Modules"选项卡

3.选择：File→Load module（若为新项目，程序指针/PP丢失无关紧要）

4.​从USB磁盘选择MOD文件​

5.确认：选择OK

启动机器人程序

按照以下步骤在ABB IRC5控制器上启动特定机器人程序：

1.切换控制器至手动模式​：顶部菜单栏应显示"Manual"标识

2.选择：ABB➔Program➔Debug➔PP to routine

3.选择程序​：加载RoboDK生成的程序（根据所用后处理器，模块中可能已包含MainProg）

4.启用手动操作：持续按住示教器上的"dead man"急停开关；状态栏应显示"Motors On"，且机器人橙色指示灯亮起。

5.启用程序：点击示教器上的播放按钮。

获取工具坐标系TCP

以下步骤用于创建或修改机器人工具数据（TCP，在ABB机器人编程中称为tooldata）：

1.选择路径：ABB➔Program data➔ tooldata（双击）。

2.编辑工具数据​：可创建新工具变量或修改现有变量。

3.获取TCP坐标​：工具定义完成后，可读取TCP的X/Y/Z坐标值。

通过 FTP 传输程序

可通过FTP将RoboDK程序便捷传输至ABB机器人。

配置FTP连接：

1.在 RoboDK 中右击机器人。

2.选择：连接到机器人...。

3.输入机器人的 IP 地址。

4.输入远程FTP路径（完整路径可通过示教器或FileZilla FTP客户端获取）。

5.输入FTP凭据（默认匿名登录）。

发送程序至机器人​：

1.在RoboDK中右键点击目标程序。

2.点击：发送程序到机器人（Ctrl+F6）          
这将生成程序，并尝试将其传输到机器人控制器。此时会弹出一个窗口，显示 FTP 传输是否成功。

通过FTP实时传输的程序需在机器人端通过RAPID编程加载。例如，以下代码可从名为MOD_Pick_and_place的模块中运行main_RoboDK程序：

MODULE RoboDK_FTP_Run_Program

    ! Enter the path to a folder with write access rights. Example

CONST string PATH_ROBODK := "/hd0a/robot-serial-num/HOME/RoboDK"；

PERS string ftp_program_loaded := "；

PROC Main()

        FTP_Run_Program；

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program()

var num module_id := -1；

WHILE module_id <= 0 DO

            TPErase；

            TPReadNum module_id，"Enter the program to run. For example: to run Prog2 in Module Prog2.mod type 2."；

ENDWHILE

        FTP_Run_Program_ID(module_id)；

ENDPROC

PROC FTP_Run_Program_ID（num module_id）

VAR string path_module := ""；

VAR string mod_to_unload；

IF module_id <= 0 THEN

RETURN；

ENDIF       

        path_module := PATH_ROBODK + "/Prog" + NumToStr(module_id, 0) + ".mod"；

IF StrLen(ftp_program_loaded) > 0 THEN

            mod_too_unload := ftp_program_loaded；

            ftp_program_loaded := ""；

            UnLoad mod_to_unload； 

ENDIF       

Load path_module；

        ftp_program_loaded := path_module；

        TPWrite "Starting program：" + path_module；

        ! call the main program from the module sent and loaded

!%"main_RoboDK"%；

! call the numbered program (it should have the same effect)

%"Prog "+NumToStr(module_id,0)%；

        TPWrite "Program completed"；

ENDPROC

ENDMODULE

Tip：在此处下载模块以运行通过FTP发送的程序。

ABB机器人RoboDK驱动器

通过RoboDK可实现与ABB机器人的在线连接，直接从PC端控制机器人运动。

此功能支持"在机器人上运行"选项，用于在线编程与调试。连接方式支持以太网（TCP/IP）或串口（RS232）通信。

机器人驱动提供了离线编程之外的另一种选择，支持将仿真程序直接部署到实体机器人运行（在线编程）。更多信息详见机器人驱动器章节。

Important：使用以太网连接需确保ABB机器人已激活"PC Interface"软件选项（包含Socket通信功能）。

Important：Windows 11系统可能不兼容部分USB转RS232串口转换器。

驱动设置步骤：

1.物理连接：用网线连接电脑与机器人（若使用串口通信则需RS232连接线）。

2.获取驱动文件：从客户专区下载ABB专用MOD驱动文件。

3.加载驱动模块：通过USB/FTP/RobotStudio将RDK_DriverSocket.mod模块传输至机器人（该模块已包含Main程序调用，需设为主任务）

串口方案替代方案：使用RDK_DriverSerial.mod模块

示教器操作流程：

a.路径：ABB➔Program Editor

b.选择：Tasks和Programs（位于顶部）

c.选择：Show Modules（在底部）

d.选择：File➔Load Module...（出现程序指针丢失提示时选"Yes"）

e.选择mod 文件后确认。

4.启动程序：运行RoboDK_Driver.mod 中的主程序。

Note：​IP修改​：使用RDK_DriverSocket.mod时需检查第37行机器人IP变量（默认值）：

CONST 字符串 SERVER_IP := "192.168.125.1"；

​端口设置​：默认通信端口为2000，支持自定义修改