工具中心点

RoboDK中的工具中心点（TCP）必须与机器人控制器中定义的TCP保持一致。若使用夹爪机构，需通过"添加工具（TCP）"功能设置符合夹爪实际位置的TCP。新建工具TCP应与夹爪机构TCP完全匹配。Brooks PreciseFlex机器人的TCP参数可通过网页界面按以下路径查询：

1.Admin

2.Setup – Parameter Database

3.Robot

4.Joint/Cartesian control

5.Dynamic Parameters

6.DataID 16051